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CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
CANopen 實現了OSI模型中的網絡層以上（包括網絡層）的協定。CANopen 標準包括尋址方案、數個小的通訊子協定及由設備子協定所定義的應用層。 CANopen 支援網絡管理、設備監控及節點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數據鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
CANopen 實現了OSI模型中的網絡層以上（包括網絡層）的協定。CANopen 標準包括尋址方案、數個小的通訊子協定及由設備子協定所定義的應用層。 CANopen 支援網絡管理、設備監控及節點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數據鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen優勢概述
1.物理層非常穩定；2. 數據鏈路層可靠，因為相比其他所有總線，只有CAN可以做到達到漢明間距（Hamming Distanz）為6，能夠檢測報文里多達5個隨機引入的位錯誤及15位突發性錯誤。3. 靈活，兼容性高；4. 可互操作性高；5. 價格低 （對于設備生產商來說）；6. CAN產品尺寸小，節省空間；7.支持冗余備用
CANopen 基礎
1. TPDO和RPDO都是針對從站來說的，協議上沒有有講任何一個關于主站的概念，協議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。
TPDO：從站-》主站
RPDO：主站-》從站
2. PDO的COB-ID是用來唯一標識一個PDO報文的，不同的PDO設置不同的COB-ID。
3. 主站和從站的通信過程基本是這樣的：
a.主站檢測從站是否在線；
b.在線的話開始通過SDO配置從站；
c.配置成功，則發送一個NMT start remote node指令讓從站進入Operation狀態，開始PDO的通信。
4. CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實現的，只是數值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。
5. 標識符正如其名，是CAN幀的一個標識，CANopen使用了這個標識符，并且把它定義為COB-ID，規定了高四位為功能碼，低7位為節點ID，但是，CANopen并沒有規定每個節點發出的所有幀都必須帶上自己的ID，也沒有規定接收的幀都必須跟自己的ID匹配，所以從根上說，COB-ID還是標識符的作用，它只是被規劃了一下含義，舉兩個例子：PDO，COB-ID的組成即可以是發送方ID也可以是接收方ID，看你方便和具體使用規律；SDO，規定了使用server的ID來溝通。CANopen的預定義連接集是比較糾結，描述的不夠清晰。
6. Heartbeat并不分主站和從站，僅是一種斷線檢測機制，主站可以發給從站，從站也可以發給主站，看用戶的需求，一般的主站配置軟件都可以設置主站或從站是否要監控對方的在線狀態。
支持heartbeat的從站，都有1016和1017兩個參數，1017的數值表示從站送出heartbeat報文的間隔時間，1016表示從站監控主站或其它從站的超時時間（如果從站支持，可以同時監控主站或其它從站的在線狀態，根據應用需求而定），所以1016是一個數組型的參數。
當主站在consumer的時間內沒有收到從站的Heartbeat（producer時間間隔發送），那么認為從站掉線。
7. 實現CANOPEN的步驟：
?、?CANopen 協議體系的實現；
?、?CANopen 相應開發和配置工具的實現。
第2 階段主要完成CANopen 標準開發工具的開發，開發過程可以分為 2 個步驟：第1 個步驟是EDS 和DCF 配置工具的開發；第2 個步驟是開發實現對象字典的工具。
實現對象字典的過程是：將EDS和DCF用“文件轉化工具”轉化為“內部實現描述（XML）”，再用“目標配置代碼工具”從而實現對象字典。
EDS就是提供從站的一些默認的參數值給主站的組態軟件，供用戶配置從站的時候使用，EDS不是必須的，但大多數的主站配置軟件都需要，有些主站軟件也不需要EDS文件，比如Bechkoff的主站就不需要從站提供EDS文件。
8. 一般每個節點既可以作為server又可以作為client，server向client開放自己的OD供訪問，兩者的parameter都存放在設備唯一的OD中。
9. 不同的傳輸類型支持幾種不同的數據傳輸方式：
?、?同步觸發，由同步幀觸發，以同步整個網絡數據，不同的數據頻率通過設置不同的同步數實現。
?、?事件觸發。
?、?內部定時觸發（也可以歸到事件觸發） 。
10. 同步PDO的實際意義與應用場合
應用程序刷進對象字典時間和頻率都是由編程人員自行確定的，你可以根據PDO的類型自行確定，比如每隔5個sync的時間刷新一次對象內容，這樣數據的新鮮程度是5個sync，如果要求更進一步的新鮮程度，你可以在刷新對象內容后直接觸發一幀PDO。
同步PDO在實際應用中的優勢：很多，提供一致的系統節拍，使得總線的數據盡量保證新鮮程度的同時，能夠減少通訊量，合理的規劃總線占用率。比如總線分布式的控制回路，怎樣保證控制周期的準確性和數據的有效性呢？
同步傳輸的最重要應用是多軸同步控制，沒有這種同步機制，多軸傳動功能是沒有辦法實現的。
PDO只是個載體，或者說它好比一輛貨車，車廂里裝什么貨，是可以配置的，這些由PDO映射來完成，PDO映射用來指定把對象字典的那些對象裝進PDO，或者從接收的PDO中將數據放到那些對象中。
SYNC周期是恒定的，它基本上就是系統通信部分的節拍了，節拍亂了，一切都是浮云了。
11.CAN及CANOPEN通訊協議大全
12. 移植canfestival到ARM上的步驟：
1）在學習移植CANopen之前要先熟悉CAN，能夠使用CAN進行節點間的通信設計。
2）熟悉CAnopen協議，通讀一遍301協議，并且結合國內的一些介紹性資料了解一下CAnopen的結構、定位和工作方式。
3）結合一些較簡單的協議棧代碼，比如置頂的兩套小代碼，能夠讀懂一個，明白運行過程，最好能移植到你的硬件上試一下，畢竟它的代碼量較之CANFestival要小的多。
4）準備移植CANFestival，先在你熟悉和有條件實驗的平臺下，比如x86的windows下試著編譯運行CANFestival（我記得有window的vc工程可以編譯的）。熟悉和理解CANFestival，最后再把CANFestival移植到你的目標平臺，可能會需要編寫硬件接口驅動的。
13. 心跳報文是單向的，一般的主站都可以提供配置的方法，你可以讓主站監控從站是否斷線，也可以讓從站監控主站是否斷線，或者兩個一起互相監控。
14. 一般的主站都需要一個配套的配置軟件，我們習慣叫網絡組態軟件（Configuration tool software），讓用戶可以根據自己的需求來對網絡進行配置。
15. 同步和異步，是針對不同的應用需求定義的方式，如果你的控制在各個從站間不需要配合，其實異步是比較科學的方式，一般同步都是運動控制中使用。
16. EDS文件只是一個具有可讀性的設備對象字典的描述，設備實際的對象字典，是對它的軟件實現，即設備實現了這個EDS所描述的對象字典，如果從站資料里面EDS文件支持讀寫，而實際訪問卻不可寫，要么是從站沒按照這個對象字典實現，要么是有其它的條件開啟寫入功能，比如物理開關或者參數開關。最好還是詳細閱讀一下從站的資料，也可以咨詢該設備的供應商。
17. dummy在CANOPEN里原本的意思是空的，沒有意義的對象，用來占用PDO的數據，以達到調整PDO數據結構的目的。你基本上可以理解它的作用是會占用PDO的數據區，但不起作用。
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