資料介紹
描述
我想用激光切割膠合板制作四旋翼框架原型。這也是我第一次嘗試從頭開始制作無人機(后來添加了用于飛行中鏡頭/基本航拍的運動相機)。遵循完整的設計流程——概念設計、推重比計算、重量/成本預算、CAD 等
CAD裝配
使用 AutoDesk Fusion360 為激光切割 DXF 文件設計零件。我選擇的材料是 3 毫米膠合板。受http://www.shendrones.com/booboo的啟發,各個部分組合在一起。各部分說明如下:
- 機箱上部 x 1
- 底盤下部 x 1
- 電機墊 x 4
- 腿 x 4
- 轉子臂 x 8
制造
然后將 CAD 文件轉換為 DXF,供大學激光切割機使用
集會
無人機的組裝需要一些緊固件(只有 4 個支架和防震架硬件),并具有通常的飛行控制器占用空間。其余的用木膠粘在一起。
元件選擇
成功(且可飛行)的四旋翼飛行器的一個主要部分是推重比,它本質上是衡量無人機懸停和保持機動能力的指標。對于航空攝影平臺,2:1 的推重比就足夠了。我的計算說明如下:
整架無人機的重量(電池、拼裝框架、電機+道具)被發現為0.531公斤。
根據我的電機規格表,BE1806 2300kV 電機在 100% 油門時提供 0.521kg 的推力。
因此在 100% 油門時總可用推力為 4 x 0.521kg = 2.084kg
要懸停,最小可用推力應為 0.531kg,因此可用推力為 2.084 / 0.521 = 3.9。這意味著推重比為 3.90,這將是一架非常敏捷的無人機。
飛行測試裝置
飛行發射器是 FlySky FS-i6 (https://www.flysky-cn.com/fsi6)。我沒有使用提供的 FS-iA6B 接收器,而是決定使用支持 iBus 的 FlySky FS-X6B 接收器 (https://img.banggood.com/file/products/20160924022953FS-X6B%20Receiver%20User%20Manual.pdf) 來面向未來的設計。
使用 Turnigy 4000 mAh 3S LiPO 飛行時間約為 12 分鐘
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故障安全設計
由于四旋翼框架的脆弱性,我還測試了一個故障安全系統,該系統可用于部署小型降落傘,使用機載 Teensy/RFD900 設置 - 作為該無人機的另一個功能(仍在進行中......)
無人機飛行控制器設置
我決定使用的飛行控制軟件是 Betaflight。這使我能夠設置 PID 調整參數、iBUS 設置和 ESC 校準/設置。陀螺儀方向和 IMU 放置的大部分基本設置都遵循 https://blog.dronerest.com/omnibus-f4-v6-flight-controller-guide/
電機/電調設置
電機配置是 X 框架四旋翼的傳統 Betaflight 方法。ESC 校準和方向更改通過 Blheli 配置完成 (https://chrome.google.com/webstore/detail/blheli-configurator/mejfjggmbnocnfibbibmoogocnjbcjnk?hl=en)
- 電機 1 和 2 為 CW(從上方看)
- 電機 2 和 3 為逆時針(從上方看)
飛行模式
將使用的主要飛行模式是“穩定”模式。我還設置了一個開關作為“武裝開關”
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