資料介紹
簡(jiǎn)介:四軸飛行器具有不穩定、非線(xiàn)性、強耦合等特性, 姿態(tài)控制是四軸飛行器飛行控制系統的核心; 通過(guò)分析四軸飛行器的飛行原理, 根據其數學(xué)模型和系統的功能要求, 設計了四軸飛行器的姿態(tài)控制系統; 該系統采用stm32 系列32 位處理器作為主控制器, 使用ADIS16355 慣性測量單元等傳感器用于姿態(tài)信息檢測; 系統基于模塊化設計的思想, 各傳感器都使用數字接口進(jìn)行數據交換, 結構簡(jiǎn)單; 使用PID 控制算法進(jìn)行姿態(tài)角的閉環(huán)控制, 實(shí)驗結果表明, 飛行器能較好的穩定在實(shí)驗平臺上, 系統滿(mǎn)足四軸飛行器室內飛行姿態(tài)控制的要求。
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