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自動駕駛典型系統架構，包括：環境感知、決策規劃和運動控制三部分；
感知層：用來完成對車輛周圍環境的感知識別，主要目的：獲取并處理環境信息；汽車自動駕駛常用傳感器主要包括：攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達、 紅外夜視、用于定位和導航的GPS和IMU； 決策層：機器在做駕駛決策時需要回答幾個問題：我在哪里？周邊環境如何？接下來會發生什么？我該做什么？決策層分兩步：第一步是認知理解，根據感知層收集的信 息，對車輛自身的精確定位，對車輛周圍的環境的準確判斷；第二步是決策規劃，包含對接下來可能發生情況的準確預測，對下一步行動的準確判斷和規劃，選擇合理的路 徑達到目標；行為決策系統是狹義的決策系統，其根據感知層輸出的信息合理決策出當前車輛的行為，根據不同的行為確定軌跡規劃的約束條件，指導軌跡規劃模塊規劃出 合適的路徑、車速等信息，發送給控制層； 控制層：通過線控技術完成執行機構的電控比，達到電子制動、電子驅動和電子轉向，并控制車輛響應，保證控制精度，對目標車速、路徑等進行跟蹤；
感知層：用來完成對車輛周圍環境的感知識別，主要目的：獲取并處理環境信息；汽車自動駕駛常用傳感器主要包括：攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達、 紅外夜視、用于定位和導航的GPS和IMU； 決策層：機器在做駕駛決策時需要回答幾個問題：我在哪里？周邊環境如何？接下來會發生什么？我該做什么？決策層分兩步：第一步是認知理解，根據感知層收集的信 息，對車輛自身的精確定位，對車輛周圍的環境的準確判斷；第二步是決策規劃，包含對接下來可能發生情況的準確預測，對下一步行動的準確判斷和規劃，選擇合理的路 徑達到目標；行為決策系統是狹義的決策系統，其根據感知層輸出的信息合理決策出當前車輛的行為，根據不同的行為確定軌跡規劃的約束條件，指導軌跡規劃模塊規劃出 合適的路徑、車速等信息，發送給控制層； 控制層：通過線控技術完成執行機構的電控比，達到電子制動、電子驅動和電子轉向，并控制車輛響應，保證控制精度，對目標車速、路徑等進行跟蹤；
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