英雄機器人開源

描述

介紹：

由于 COVID-19，我們將機器人命名為（英雄）的原因。如今，即使設備齊全或有蓋，人們仍冒著生命危險對場所進行消毒。不知何故，他們被病毒感染了，但對我們來說，他們是真正的拯救生命的英雄。所以我們決定不再讓人類參與，而是在現場引入機器人來挽救我們寶貴的生命。所以我們將我們的機器人命名為 UV Hero。

機器人的目的：

該機器人的目的是對辦公室、醫院、廁所、機場等污染區域進行消毒。它可以在沒有任何人參與的情況下使用，還可以對門把手、開關板、椅子、桌子等特定區域進行消毒。

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1 / 4 ?設計為一平方英尺半

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我們將機器人設計為大約一英尺半的區域，因為大多數門和攤位都在兩英尺寬和 6.5 英尺高。

建造：

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1 / 3 ?按照程序構建機器人。

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如何構建：

所需工具：

• 鉆孔機
• 扳手
• 螺絲刀
• 膠槍
• 鋁點焊機
• 拼圖
• 卷尺
• 橡膠粘合劑
• 環氧樹脂

所需組件：

購買物料清單中列出的所有產品。

腳步

制作機器人底座

• 根據設計使用曲線鋸切割 5mm 厚的鋁板。

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1 / 3

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• 使用 tig 或弧焊機焊接所有側面并按照圖表鉆孔。

制作輪子

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• 根據圖表切割 5' 4 PVC 管。
• 關閉管子的兩端做輪子并打孔以“連接電機”。
• 將另外兩個輪子連接到軸承上，并將其連接到踏板桿上以自由移動。
• 切割橡膠板并使用橡膠粘合劑將其連接到車輪上。

安裝 UVC t8 燈

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• 將基礎伺服連接到機器人的底座上，切割兩個 255mm 直徑的圓形片和一個 250mm 的圓形片
• 將伺服軸連接到 250mm 件
• 使用塑料外殼制作半英尺墊片并安裝 uvc 管燈。
• 取 5 英尺長的塑料片，剪下 1 英尺寬的塑料片，然后將反光片粘貼在塑料片上。
• 用塑料片做保護蓋，蓋在上面。

制作一個uvc頻閃燈并安裝伺服gymbal

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1 / 4 ?此頻閃燈用于在特定位置進行消毒

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• 為了使一個gymbal在x和y軸上連接兩個伺服器，相應地在構建鋁制外殼的頂部按照圖表進行頻閃燈，并在外殼內粘貼反光片。
• 現在在外殼中間焊接 6 格 uv-c led。
• 并將其與伺服連接。

安裝底座燈

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• 最后，以 45 度角安裝 uv-c 基礎燈。

內部零件：

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組裝機器人圖像：

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CAD設計：

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在 MIT 應用程序發明者中制作應用程序：

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• 這個 android 應用程序用于通過 WIFI 控制機器人。
• 首先我們需要輸入機器人的IP地址，機器人將連接到網絡
• 當我們訪問用戶界面時，命令被發送到節點 mcu Bord，然后機器人將移動。
• 現在在開始控球時移動機器人并開始保存下一次控球
• 記錄房間布局的每一個財產，現在所有財產都保存在一個文本文件中。
• 將機器人移動到起始點并單擊播放按鈕播放記錄的財產
• 完成后，機器人和燈會關閉
• 該應用程序指示安全燈狀態。

電路和連接：

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1 / 3 ?使用上圖連接電路

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• 借助示意圖連接所有電子設備

解釋 ：

我們的動機是在沒有任何人參與的情況下對整個房間進行消毒。所以我們決定打造一款性價比高的遙控機器人，命名為（UV Hero）。該機器人可通過WIFI控制距離收容區約5-6米。它具有對特定區域進行消毒的特殊功能，例如門把手、水龍頭和開關等。通過使用 UV-C LED 頻閃燈，它可以在任何方向聚焦，其他功能是通過可旋轉的 UV-C T8 燈對物體和墻壁進行消毒，然后是用于地板消毒的基礎 UV-C LED。在我們的項目中，機器人可以記錄房間的布局并稍后進行操作。通過使用這種方法，我們可以在需要時對房間進行消毒，這使我們的機器人用戶友好。為安全起見，運動檢測器（PIR 傳感器）安裝在 UV-C T8 燈附近，如果有人靠近機器人，它將關閉。

程序：

打開 Arduino IDE 連接 Arduino nano 板選擇端口并上傳給定的草圖。完成后，連接節點 mcu 并將所需的庫安裝到 IDE，在草圖上輸入您的 SSID 和密碼，然后上傳。一旦它上傳打開串行監視器獲取 IP 地址并在 android 應用程序中輸入它。

保存位置的算法：

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當我們按保存時，起始位置將被保存，然后將機器人移動到下一個位置，當我們完成保存位置時按保存，它們將存儲在文本文件中。

當我們按下播放按鈕時，保存的位置被發送到節點 mcu

節點 mcu 讀取該位置并使用上述算法進行處理

在職的：

一旦節點 mcu 獲得該值，它將與電機的當前位置進行比較并運行電機以達到該值。

同樣的算法用于記錄伺服。

計算 uv-c 殺滅劑量

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優點：

• 沒有人類參與該領域。
• 沒有液體消毒劑。
• 便于使用。
• 錄制和播放功能使機器人無憂無慮。
• 可以在任何地方使用。
• 經濟有效的消毒方法。

缺點：

• 機器人只在室內工作。
• 它不是完全自動化的。
• 機動過程中不得發現障礙物。

安全：

• 如果機器人在工作時檢測到任何運動，它將停止。
• uvc 燈泡由外殼固定。
• 該應用程序將指示 uvc 是打開還是關閉。

下載項目文件