資料介紹
四軸飛行器,又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機,簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器(Quadrotor)是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構,十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力,從而調整自身姿態。具體的技術細節在“基本運動原理”中講述。 因為它固有的復雜性,歷史上從未有大型的商用四軸飛行器。 近年來得益于微機電控制技術的發展,穩定的四軸飛行器得到了廣泛的關注,應用前景十分可觀。國際上比較知名的四軸飛行器公司有中國大疆創新公司、法國Parrot公司、德國AscTec公司和美國3D Robotics公司。
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四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度(分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作),但是只有4個控制自由度(四個電機的轉速)的系統,因此被稱為欠驅動系統(只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統)。不過對于姿態控制本身(分別沿3個坐標軸作旋轉動作),它確實是完整驅動的。與直升機相比,四軸飛行器可以實現的飛行姿態較少,不過基本的前進、后退、平移等狀態都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單,維修和更換的開銷也非常小,這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優勢。
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