資料介紹
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目前,愛(ài)盛科技旗下3×3mm LGA封裝的地磁傳感器IST8310,在無(wú)人機市場(chǎng)的市占率超過(guò)80%,市場(chǎng)上能夠看到的大廠(chǎng)的無(wú)人機產(chǎn)品,都采用了愛(ài)盛科技的地磁傳感器,是現今主流無(wú)人機使用地磁傳感器的標桿產(chǎn)品,因此下文提及的無(wú)人機測試樣本,也均為這一型號。眾所周知,磁場(chǎng)和距離的多次方成反比,而無(wú)人機內部電子羅盤(pán)和其余電子元器件距離較近,因此內部系統排布的不合理會(huì )導致電子羅盤(pán)受到磁場(chǎng)干擾,而這一情況又往往被設計者忽略。為了避免在實(shí)際飛行時(shí)因電子羅盤(pán)故障而出現墜機情況,在無(wú)人機完成硬件打樣或試作后,無(wú)需進(jìn)行實(shí)際飛行,通過(guò)測試即可完成對電子羅盤(pán)的準確分析。在前期測試中,先用木材、塑料、泡棉、鋁材沒(méi)有磁場(chǎng)的材料將無(wú)人機固定,值得注意的是,無(wú)人機最好安裝外殼和旋翼,這能夠最大程度去模擬真實(shí)飛行時(shí)的情況??紤]到無(wú)人機馬達和電路可能為磁場(chǎng)干擾源,因此我們需要從I2C接口導出“X軸磁場(chǎng)大小、Y軸磁場(chǎng)大小、Z軸磁場(chǎng)大小、油門(mén)大小”這幾項數據加以?xún)Υ娌⑾嗷Ρ?,作為后續分析的重要依據。
![正確判斷無(wú)人機指向故障 讓電子羅盤(pán)遠離磁干擾](/uploads/allimg/171210/2755807-1G210110U1416.png)
圖1:無(wú)人機內部系統設計合理 油門(mén)開(kāi)啟時(shí)磁場(chǎng)感應規律且穩定
測試過(guò)程中,只需將油門(mén)從關(guān)閉調整到開(kāi)啟狀態(tài)并逐級推進(jìn),進(jìn)行幾輪反復測試,最終將幾輪測試的數據匯總到同一時(shí)間軸上進(jìn)行展現。由于無(wú)人機已經(jīng)被固定住,并沒(méi)有出現方位的移動(dòng),因此理論上無(wú)論油門(mén)如何調整,X、Y、Z各軸磁場(chǎng)的數字應變化不大,呈現出區域平穩的態(tài)勢。但實(shí)際上,由于電子羅盤(pán)組件本身及系統都會(huì )有噪聲,因此數據線(xiàn)條會(huì )有一定程度的上下抖動(dòng),但趨勢應是不變的,抖動(dòng)的幅度越小,意味著(zhù)移動(dòng)路線(xiàn)越穩定。同理,在油門(mén)開(kāi)啟或關(guān)閉時(shí),實(shí)際也會(huì )產(chǎn)生一個(gè)突波影響電路,磁場(chǎng)同樣會(huì )產(chǎn)生波動(dòng),數據線(xiàn)條抖動(dòng)越小,也代表電子羅盤(pán)放置的位置比較好,系統的整體設計比較合理。如圖1所示,一個(gè)內部系統設計正確的無(wú)人機,在測試中經(jīng)歷了四次油門(mén)變化,從零加速到100%,但是指向角度、X軸、Y軸、Z軸磁場(chǎng)都沒(méi)有強烈波動(dòng),只有在油門(mén)開(kāi)啟或關(guān)閉時(shí),數據會(huì )有些許的波動(dòng)。說(shuō)明在運作時(shí)電子羅盤(pán)不會(huì )受到系統內的磁場(chǎng)干擾影響,無(wú)人機將有較好的操控性能。
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