基于Zynq-7000 AP SoC實現高效馬達控制設計實例

碳足跡、綠色能源和氣候變化屢現新聞頭條，引人矚目。為保證我們的后代有一個潔凈的生活環境，我們必須立即行動起來。為此，發達國家的政府以稅費的方式來降低碳排放和能源使用。由于超過半數的電力用于驅動電動馬達，因此設計人員不是應該而是必須采用更加高效的馬達控制與設計。

電動馬達的作用就是把電能轉換成為機械能，而效率則是指產生的機械能與所用的電能之比。馬達的振動、發熱、噪聲和諧波屬于各種形式的損耗，要實現高效率，就應減少這些能耗。那么有哪些設計技巧可供設計人員使用，以幫助他們實現高效率呢？　

本文將介紹綜合運用磁場定向控制(FOC)算法和脈沖頻率調制(PFM)嚴密地控制馬達，實現高精度與高效率。

FOC

標量控制(或者常稱的電壓/頻率控制)是一種簡單的控制方法，通過改變供電電源(電壓)和提供給定子的頻率來改變馬達的扭矩和轉速。這種方法相當簡單，甚至用8/16位微處理器也能完成設計。不過，簡便的設計也伴隨著最大的缺陷——缺乏穩健可靠的控制。如果負載在高轉速下保持恒定，這種控制方法倒是足夠。但一旦負載發生變化，系統就不能快速響應，從而導致能量損失?！?/p>

相比而言，FOC能夠提供嚴格的馬達控制。這種方法旨在讓定子電流和磁場保持正交狀態(即成90度角)，以實現最大扭矩。由于系統獲得的磁場相關信息是恒定的(不論是從編碼器獲得，還是在無傳感器工作狀態下的估算)，它可以精確地控制定子電流，以實現最大機械扭矩。

一般來說FOC比較復雜，需要32位處理器和硬件加速功能。原因在于這種方法需要幾個計算密集型模塊，比如克拉克變換、帕克變換等，用于完成三維或二維坐標系間的相互轉換，以抽取電流相對磁通的關系信息。

如圖1所示，控制馬達所需考慮的輸入包括目標扭矩指令、供電電流和轉子角。根據這些參數完成轉換和計算，計算出電力電子的新驅動值。完成一個周期的FOC所需的時間被稱為環路時間。不出所料，環路時間越短，系統的響應速度就越快。響應速度快的系統意味著馬達能夠迅速針對負載做出調整，在更短的時間周期內完成誤差補償，從而實現更加順暢的馬達運行和更高的效率。

圖1：磁場定向控制可以嚴密地控制馬達扭矩，提高效率。環路時間越短，系統響應速度越快。

一般采用嵌入式處理器實現FOC算法，環路時間介于50us到100us之間，具體取決于模型和可用的硬件。此外，還可采用軟件來實現FOC，但無法保證其確定性。因此大量設計借助FPGA硬件加速，來發揮這種技術的確定性和高速處理優勢。使用最先進的28nm FPGA技術，典型FOC電流環路時間為1.6us1，相對采用軟件方法明顯縮短。

由于加強馬達控制不僅可降低噪聲，而且還能提升效率和精度，因此目前大部分電流環路都采用硬件來實現，而且傾向于把速度環路和位置環路也遷移到硬件實現方案中。這種做法是可能的，因為隨著數字電子電路技術的進步，單個器件擁有足夠強大的運算能力。用FPGA實現的速度控制環路時間和位置控制環路時間分別為3.6us1和18us1。與傳統軟件方法相比這是顯著的性能提升，因為傳統的位置環路時間一般在毫秒級。

調制

調制也是提高能效的關鍵模塊。根據負載、性能要求和應用需求可以使用不同的調制方案，而且這些調制方案對馬達控制系統的運行影響重大。調制原理圖(圖2)分析了我們準備在本文中評論的幾種調制方案?！?/p>

最基本的調制方案采用六步進調制法，這代表三相功率橋的6種可能組合(不含111和000空狀態，該狀態下所有開關均關斷)。這種開關方法表示為六邊形的6個藍色頂點。六步進調制法對馬達施加最大功率，即逆變器的輸出電壓與Vdc相等。

雖然輸出功率大，設計實現方案簡便，但如果馬達要求高精度和高穩健性，則不宜采用六步進調制法。這是因為馬達運行在非線性狀態下，需要從一種狀態(頂點)“跳躍”到另一種狀態，不能平穩運行。

要讓馬達更平穩運行，可以使用正弦調制法。正弦調制法能夠讓馬達平穩運行嗎，雖然與六步進調制法相比這種方法略顯復雜，而且在效率上也沒有優勢，因為逆變器的輸出僅為Vdc的一半，基本上是Vdc/2=0.5Vdc。在調制原理圖上，這表示為紅圈的內圈。

圖2: 調制原理圖