自動駕駛中車載激光雷達是什么？

隨著iPhone和iPad上激光雷達的使用，激光雷達的話題一下子火了，同時也讓原本火熱的自動駕駛話題中，車載激光雷達的內容更加熱火朝天。

本文的目的是通過激光雷達相關知識和話題的交流，讓大家對激光雷達有更加深入的認識，同時也期待能發掘激光雷達更加廣泛和深入的應用。

計劃以下面一系列話題由淺入深進展展開：

（一）What激光雷達是什么

（二）What車載激光雷達有哪些參與者&產業結構

（三）Why為什么用激光雷達作用

（四）How怎么應用

（五）How激光雷達怎么工作

（六）How激光雷達應用想象篇

（一）What激光雷達是什么

激光雷達即Lidar，是以激光為載體進行測距和探測的傳感器。既然是激光雷達，那么就屬于雷達的一種，但有別與其他雷達的探測方式，是通過發射的激光進行信息獲取。

激光雷達的分類介紹如下圖：

由于當前激光雷達技術方案的分歧點在于掃描方式，所以通常按照掃描方式來分，可以分為：機械旋轉激光雷達，混合半固態激光雷達和全固態激光雷達（Flash型和相控陣）。

再來看下激光雷達整體結構框圖：

順便在這里粗略的說一下激光雷達的工作原理，后面會有專門對激光雷達工作原理進行更加詳細的研究。

測距：不管是哪一類激光雷達，目前在進行測距的時候大多還是用ToF（Time of Flight)的原理，即發射光到達障礙物，障礙物進行漫反射后部分反射光會到接收器中。而這個距離就是R=C*T/2。

測角：由于光路的可逆性，理論上可以認為光回來的角度即出射角度，即物體角度可以由雷達的相對車輛位置和接收角度獲得。

測速：不好意思，單個脈沖由ToF不能直接測速。要實現測速需要進行跟蹤和后期的軟件算法處理。FMCW激光笑而不語~（后面找個章節來展示下FMCW激光的能力）

測反射率：根據回光強度可以得到障礙物反射光的能力，即反射率。

測高/測寬：由于激光是以脈沖形式發出的，對于測高和測寬無法直接獲得，依賴于水平和垂直分辨率，可以通過點云信息在軟件算法處理后得到物體的高和寬的信息。

在車上的樣子：

超級可愛的無人駕駛車輛

可達到L3級別的自動駕駛車輛

ET7小而美的激光雷達

看了這么高大上的雷達是不是馬上想要一個了。拿去年一個機械旋轉雷達來說吧，來個段子~

A: 就挑一個還湊合的64線的吧，多少錢？

B:10萬?。?！

A:我去，這么貴。

B:美金?。?！

A: What?

B:不含稅?。?！
A:能不能再談談？

B:最好現金，還不一定有現貨...

好消息是技術在不斷進步，激光雷達朝著固態化，小型化，低成本發展的路上大步前進了，希望在以后的車上都能有激光雷達的身影

原文標題：車載激光雷達詳解之激光雷達是什么（一）

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責任編輯：haq