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直流電機是我們生活中最為常見的一種電機，同時也是產品開發過程中應用非常廣泛的一種電機，其中直流電機又分為直流有刷電機和直流無刷電機（當然按照其他標準可以有 別的劃分）。直流有刷電機雖然使用壽命上不如直流無刷電機，但是由于其控制簡單，成本低，原理也比較簡單，依舊被大規模使用。 當然，盡管大家都說直流有刷電機簡單，但是其實往往很多人對于直流有刷電機的控制也僅僅只停留在表面，對于其內部的一些控制原理并沒有弄的太明白，僅僅達到了可以簡 單控制使用的程度，但是當遇到一些復雜情況，或者想要對其控制更為深入，或想要使得設計的產品更加穩定時，就有點捉襟見肘了。 本篇博文將從電磁學原理的角度開始概述直流電機如何轉動，并梳理一些實際項目應用場景中遇到的問題以及解決方案，同時對解決方案的原理進行描述，主要目的是一 方面用來做個人知識的梳理記錄，另一方面開源共創的思想，幫忙有需要的童鞋
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