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本文 圍 繞 四槳碟形飛行器進行了初步的研究和設計。首先，介紹了目前國內外對碟形飛行器的發展狀況和本課題的研究內容;其次對四槳碟形飛行器空氣動力學從理論性上做了初步探討，對飛行器各旋翼的升力做了測試，分析了升力產生效率與PWM頻率的關系并選擇了此樣機的最優工作頻率:接著重點對整個飛行器做了樣機設計，包括控制率設計，控制系統軟件設計、硬件設計及飛行試驗，最后對本項目做了簡要的總結和展望。
本 飛行 器 采用51系列單片機進行控制，采用C語言編程。整個控制系統包括電源模塊、角度傳感器模塊、角速率傳感模塊、遙控接收模塊、電機驅動模塊及微處理器模塊等。角度傳感器和角速率傳感模塊為整個系統提供飛行器當前姿態和角速率信號，構成飛行器的增穩系統。本控制系統的實現為進一步研究四槳碟形飛行器，實現自主控制奠定了基礎。
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