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介紹了一種基于無線傳感器網絡的移動機器人節點定位實現方案， 闡述了節點定位的基本原理， 給出了節點硬件電路設計和相關的軟件工作流程， 并通過應用試驗， 驗證該方案具有較好的定位效果。
無線傳感器網絡（Wir eless Sensor Netw or k， WSN） 的相關研究最早起源于軍事領域。隨著微型傳感器技術的發展和節點間無線通信能力的提高， 無線傳感器網絡在環境、醫療、智能家居、工業自動化甚至是空間探索、反恐和救災等領域的應用有著得天獨厚的優勢。
移動機器人雖然有著強大的計算能力和移動性， 但其感知能力的局限性限制了其智能的發展。無線傳感器網絡具備自組織、微型化和對周圍區域的感知能力等特點， 移動機器人可以通過一定的裝置和傳感器網絡進行信息的交互， 在傳感器網絡的引導下完成導航和任務執行。本文提出一種基于無線傳感器網絡實現機器人節點定位的方法， 實現無線傳感器網絡和移動機器人的結合， 具有一定的實用價值。
目前的定位算法按定位手段分為兩大類： 基于測距算法和非測距算法， 本文采用的是基于接收信號強度指示（ RSSI） 的測距定位算法。如圖1 所示定位系統由參考節點和定位節點組成， 參考節點是一個位于已知位置的靜態節點， 這個節點可以將其位置信息通過發送數據包通知其他節點; 定位節點（ 安裝在機器人上） 從參考節點處接收數據包信號， 經過定位算法來計算其坐標位置， 測得的位置信息不停地刷新， 可視化地顯示在PC 機的監控軟件上。定位節點所有的計算過程是由芯片CC2431 的定位引擎實現的。
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