移動機器人的分類與移動機器人技術研究現狀和未來發展的分析

　　　　移動機器人分類 移動機器人從工作環境來分0可分為室內移動機器人和室外移動機器人1按移動方式來分！輪式移動機器人。步行移動機器人。蛇形機器人。履帶式移動機器人。爬行機器人等1按控制體系結構來分！功能式（水平式）結構機器人。行為式（垂直式）結構機器人和混合式機器人1按功能和用途來分！醫療機器人。軍用機器人。助殘機器人。清潔機器人等/按作業空間來分！陸地移動機器人。水下機器人。無人飛機和空間機器人/本文僅論述陸地移動機器人/ 第 $&卷第 *期 $##$年 ：月 機器人 FGHGI 導航和定位導航和定位是移動機 器 人 研 究 的 兩 個 重 要 問題6移動機器人的導航方式可分為8基于環境信息的地圖模型匹配導航9基于各種導航信號的陸標導航： 視覺導航和味覺導航等6 環境地圖模型匹配導航是機器人通過自身的各種傳感器;探測周圍環境;利用感知到的局部環境信息進行局部地圖構造;并與其內部事先存儲的完整地圖進行匹配6如兩模型相互匹配;機器人可確定自身的位置;并根據預先規劃的一條全局路線;采用路徑跟蹤和避障技術;實現導航6它涉及環境地圖模型建造和模型匹配兩大問題陸標導航是事先將環境中的一些特殊景物作為陸標;機器人在知道這些陸標在環境中的坐標：形狀等特征的前提下;通過對陸標的探測來確定自身的位置6同時將全局路線分解成為陸標與陸標間的片段;不斷地對陸標探測來完成導航6根據陸標 的 不同;可分為人工陸標導航和自然陸標導航6人工陸標導航《@？是機器人通過對人為放置的特殊標志的識別實現導航;雖然比較容易實現;但它人為地改變了機器人工作的環境6自然陸標導航不改變工作環境;是機器人通過對工作環境中的自然特征的識別完成導航;但陸標探測的穩定性和魯棒性是研究的主要問題。

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