經緯恒潤基于車規級固態激光雷達推動自動駕駛落地應用

激光雷達具有遠距離、高精度、高分辨率的3D感知能力，是自動駕駛系統中重要的傳感器之一?；诩す饫走_輸出的高精度3D點云，自動駕駛感知算法能精確感知周圍環境，識別自動駕駛汽車周圍的路面等可行駛區域和車輛、行人等障礙物，為自動駕駛的決策和控制提供依據。

經緯恒潤與Innoviz于2018年達成合作，共同推動激光雷達在自動駕駛領域的應用。Innoviz可提供InnovizOne、InnovizTwo等系列產品，該系列產品是面向L2.5到L5級量產自動駕駛汽車開發的高性能車規級固態激光雷達傳感器，具有卓越的3D感知性能，可以在高幀率下在250米的檢測范圍內輸出高密度、高分辨率、高精度的3D點云數據，還具有重量輕，尺寸小，功耗低，受日光和天氣影響小等優點，可根據用戶場景需求，對ROI、縱向FOV、像素匯聚、幀率、反射回波參數進行預定義。另外，Innoviz系列產品穩定可靠，滿足功能安全要求，且價格相對低廉，能滿足前裝量產的需求。

Innoviz激光雷達

激光雷達輸出豐富的三維空間信息需要算法進行處理，才能實現對周圍環境的有效感知。3D點云感知算法通常采用類似圖像處理算法的深度學習網絡，但相比于圖像，點云維度更高，所以數據量更大，處理點云的深度學習網絡也更復雜，而且點云是無序、連續和非結構化的，需要有針對性的開發一些自定義算子。因此，深度神經網絡點云識別算法在嵌入式平臺上實時運行一直是業界難點之一。

經緯恒潤經過潛心研發，于2020年攻克了深度神經網絡在嵌入式平臺部署所面臨的自定義算子與加速、量化、模型壓縮等難題，率先實現了高性能激光點云神經網絡在嵌入式平臺（德州儀器TI TDA4系列）上的部署。

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目前該系統：

支持接入Innoviz、Velodyne、禾賽、速騰聚創和Ouster等激光雷達

可完成激光點云中的多種車輛、行人、摩托車等識別，并輸出位置、姿態、3D外形尺寸、速度等信息

處理速度達到13幀/秒

識別性能與國際上主流的先進網絡性能相當

經緯恒潤所采用的德州儀器TI公司的TDA4VM具有強大的片上深度神經網絡推理能力，其深度學習矩陣乘法加速器(MMA)，算力達8 TOPS，具有兩個64位 Arm Cortex-A72微處理器子系統，工作頻率高達1.8GHz，但功耗僅5到20W。

目前，經緯恒潤自研的港口無人集卡自動駕駛系統正在持續運營，其中激光雷達作為其重要傳感器，并采用自研的、運行于嵌入式平臺的深度學習算法進行點云的處理和識別。該自動駕駛系統自動化程度高，運行穩定，接管率非常低，極大地節省了人力，并提高了港口生產效率。

除了車端感知之外，經緯恒潤還將固態激光雷達用于V2X車路協同場景。5合1融合感知單元（FPU）包含了車規級的攝像頭、毫米波雷達以及InnovizOne激光雷達，將采集到的圖像、點云等傳感器數據實時地匯聚到HPC計算單元完成障礙物信息的識別。所有傳感器采用一體化設計，節省傳感器校準時間，易安裝維護。

V2X設備港口部署實況圖

同時，經緯恒潤還研制了完整的激光雷達集成系統，其中包括激光雷達的保護、散熱、減振、降噪、防塵和清洗等功能，可用于無人集卡和V2X等場景，降低了維護成本。

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經緯恒潤智能駕駛產品線涵蓋環境感知系統、決策規劃系統和控制執行系統，具備向上集成完整智能駕駛方案的軟硬件產品基礎，是目前國內少數能夠實現覆蓋智能駕駛電子產品、研發服務及解決方案、高級別智能駕駛整體解決方案，能夠提供智能駕駛全棧式解決方案的供應商。未來，經緯恒潤將緊跟汽車行業發展大勢，堅持自主創新，努力為國內外客戶提供優質的產品和服務，為汽車工業的發展貢獻自己的一份力量！