CSU SWDT、LPD SWDT和FPD SWDT的關系與使用

本文作者：賽靈思工程師 Longley Zhang

1簡介

在Zynq MPSoC的器件里，PS (Processing System )集成了三個看門狗，分別是CSU SWDT，LPD SWDT和FPD SWDT。

CSU SWDT用于保護CSU與PMU及其相關連接。

LPD SWDT主要用于保護RPU系統及其相關連接。

FPD SWDT主要用于保護APU系統及其相關連接。

如果你的程序跑在APU上，并且你需要使用兩個看門狗，那么除了FPD SWDT外，你是可以使用LPD SWDT。

2對應關系

LPD SWDT和FPD SWDT是提供給用戶的應用程序使用的，CSU SWDT主要是由PMUFW和CSU BOOTROM使用的。所以通常情況下，用戶可以在自己的應用程序里使用LPD SWDT和FPD SWDT。當客戶需要使用時，需要在Vivado里需要使能相關的SWDT。但Vivado里的命名是SWDT0和SWDT1：

而在UG1087的寄存器手冊里，SWDT有三個代碼段CSU_WDT, SWDT, WDT:

所以有很多用戶并不清楚這里面的對應關系。工具命名與手冊命名的對應關系可以在UG1085里找到：

3在Petalinux里的使用

在Linux里，AMD Xilinx提供了SWDT的驅動，具體的介紹和測試方法可以參考下面wiki頁面。

只需要按照該頁面的方法，去使能驅動，修改dts和使能ENABLE_EM, 就能在Linux里使用LPD SWDT或FPD SWDT，這里不再詳述。

當LPD或FPD SWDT超時后，SWDT并不會直接復位整個系統，而是把超時錯誤傳達給PMU，由PMU決定下一步的錯誤處理方式（關于PMU的錯誤處理機制，可以參考UG1085的第6章）。而ENABLE_EM就是使能PMUFW里的錯誤處理模塊，如果不使能該模塊，當SWDT超時后，什么操作也不會發生。

PMUFW提供了一套完整的SWDT復位方案。當用戶使能ENABLE_RECOVERY后，如果FSBL跑在APU上，PMUFW會初始化FPD SWDT，默認設定時間為60秒。這樣在FSBL執行完后，用戶自動獲取SWDT的監控，通常60秒足夠用戶啟動后續的u-boot或Linux。如果60秒不夠，用戶可以在u-boot階段喂一次狗（重啟SWDT），或者在PMUFW工程里添加一個定義RECOVERY_TIMEOUT，把需要的時間定義成RECOVERY_TIMEOUT。（注意，這里需要在Vivado工程里使能TTC。）

如果CPU在復位過程中出現掛死現象，建議用戶把ENABLE_ESCALATION也添加上。如果PMUFW還有空間的話，建議把CHECK_HEALTHY_BOOT也使能上。下表來自UG1137，是系統重啟方案的推薦設置以及空間占用情況的總結。

關于ENABLE_RECOVERY，ENABLE_ESCALATION和CHECK_HEALTHY_BOOT的更多介紹，請用戶參考 UG1137。

4CSU WDT的使用

CSU WDT的使用比較簡單，只需要在PMUFW里使能ENABLE_WDT，就能讓CSU WDT監測PMU的運行。FSBL啟動后，CSU WDT會設置為90毫秒超時，而PMUFW會有一個task每50毫秒喂一次狗。

請注意，如果用戶在PMUFW里添加了自己的代碼，并且使能了CSU WDT，那需要注意CSU WDT的超時時間。因為如果你在你的代碼里添加了延遲（比如sleep），如果延時超過90毫秒，會導致CSU WDT觸發從而產生異常。

5參考文檔

本文只是簡單的介紹了看門狗（SWDT）在Zynq MPSoC在使用上的一下簡單技巧，幫助用戶快速地使用看門狗功能。如果想了解看門狗（SWDT）的完整功能，請仔細閱讀下面的參考文檔。

原文標題：開發者分享｜看門狗 (SWDT) 在Zynq MPSoC 上的使用技巧

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審核編輯：湯梓紅