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隨著計算機、自動化技術和原子能技術的飛速發展，機器人被廣泛應用于航空航天、工業自動化和智能裝備等行業，在軍事和國民工業領域有著廣闊的發展前景。
在機器人工業中，機械臂作為機器人操作的支撐部件，為末端操作器的精確運動提供技術支撐。機械臂關節是保證機械臂運動能力、運動精度、運動平穩性以及運動安全性等一系列問題的關鍵瞳。目前針對高精度伺服控制的機械臂關節控制需要具備操作靈活、控制方便、搜索定位準確、具有一定抓取力的要求，傳統的多部件實現已經不能滿足要求。因此，需要一種新型驅動組件保證機械臂關節驅動具有更小的體積、更輕的重量，實現多功能高精度驅動，同時滿足關節驅動低速穩定性、定位精度高、具有鎖定功能的系統要求。本文介紹了一種一體化結構的機械臂關節驅動組件，以無刷直流電動機作為動力源，角度傳感器（旋轉變壓器）作為伺服驅動位置、速度傳感器，齒輪機構作為減速大轉矩輸出部件，電磁制動器部分作為在運動機構的鎖定控制。通過一體化結構設計，體積更為緊湊、重量輕、控制精度高，經減速后可直接驅動負載，回差低，減少了傳動功率損耗，提高了驅動組件的工作效率。
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