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足球機器人系統融合了機器人學、傳感器信息融合技術、機器視覺、智能控制、人工智能、機電一體化等關鍵技術，為相關領域的前沿科學理論研究提供了一個很好的實驗與測試平臺，受到各國的科學研究人員和工程技術人員的青睞，是當前機器人研究的的一個熱點問題。控制系統是整個足球機器人系統的核心，它既需要具有較強的信息獲取與處理分析能力，同時也必須具有較強的邏輯推理和決策能力。本文以 MiroSot（3:3）的足球機器人比賽為背景，對其控制系統的幾個關鍵技術進行了深入研究，設計了相關的信息處理及控制算法，并采用 VC 編寫完成了控制系統軟件，實現了足球機器人系統的控制。文章主要完成了如下：首先，對足球機器人視覺處理系統進行了深入分析和研究，針對環境光照變化容易影響識別效果的問題，提出了一種基于動態閾值和背景差分的圖像信號分析方法。文章詳細地介紹了分析算法，并在此基礎上完成了整個足球機器人視覺處理子系統設計。其次，對足球機器人決策子系統進行了深入分析和研究。通過在傳統三層模型決策子系統的基礎上增加一個策略知識庫，提高了機器人動作的連貫性；通過對傳統人工勢場法進行改進，提出了一種改進的路徑規劃算法。文章在介紹足球機器人系統及其環境建模的基礎上，詳細闡述了基本動作層、運動規劃層、協調層以及策略知識庫的設計方法。第三，以本校創新基地的 MiroSot（3:3）足球機器人系統作為硬件平臺，采用 VC 編寫了該系統的控制軟件，實現了 MiroSot（3:3）系統的控制，驗證了算法有效性。
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