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無人駕駛汽車是集多種技術于一體的復雜系統，其中路徑規劃與跟隨控制是 無人駕駛技術的重要組成部分。路徑規劃是汽車實現自動駕駛的基礎，跟隨控制 是無人駕駛技術的關鍵。
路徑規劃是指在模型化的環境中按照一定的評價標準規劃出一條從起始狀態 到目標狀態的可行路徑。根據對環境信息的把握程度可分為兩類：基于環境信息 已知的全局路徑規劃，又稱為靜態規劃或離散規劃；基于傳感器信息的局部路徑 規劃，又稱為動態規劃或在線規劃。兩者的主要區別在于，前者在規劃時是沒有 考慮環境的現場約束，例如障礙物的形狀位置，道路的寬度，道路的曲率半徑等。 局部路徑規劃通過傳感器設備實時獲取周圍環境信息，除了周圍障礙物的形狀位 置信息與道路的形狀信息外，還包括交通信號、車輛自身的行駛狀態等。 路徑規劃的核心就是算法的設計，從傳統的算法到智能算法，路徑規劃技術 得到了極大的發展。目前，路徑規劃的方法有很多，根據其不同的特點，分為傳 統算法、圖形學算法以及智能仿生算法。
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