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如今,ADAS(自適應駕駛輔助系統)和自動駕駛汽車的話題越來越普遍。大公司和普通人都努力為這些目的創建有效的系統。
在這個領域,人們投入時間的最重要的事情之一就是目標檢測。一輛應該自行駕駛的汽車必須知道周圍有什么物體。有三種最常用于此類目的的傳感器。它是 LiDAR(光探測和測距)、RADAR(無線電探測和測距)和攝像頭。必須獲取并正確處理來自該傳感器的數據以檢測物體。非常常見的方法是融合來自許多此類傳感器的數據。它使系統輸出信息具有更高的可靠性。
通常,當算法有效地檢測對象時,它也很耗時。然而,在異構平臺上實現此類算法的試驗很少。在我們的項目中,我們想證明它是可以做到的,并且可以帶來可見的利潤。
該項目的目的是實現基于激光雷達和攝像頭數據融合的硬件-軟件汽車檢測系統。目標平臺是Zybo Z7-20。
第一步:選擇數據處理算法
第一步是決定我們應該如何檢測汽車。我們搜索了足夠的文獻——文章、會議論文等。在評估(在 MATLAB 中)和算法分析之后,我們選擇了圖 1 和圖 2 中顯示的那個。
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第 2 步:MATLAB 中的軟件模型
下一步是創建參考模型。基礎是第 1 步的評估版本。我們對其進行了更改,以便它可以很好地適應 FPGA 架構,同時考慮到數據來自 LiDAR 的方式。
我們改變的最重要的事情:
- 持續分析 LiDAR 掃描,而不是緩沖和分析整個 360 度點云,
- 激光雷達周圍的空間是如何劃分成簇的,
- LiDAR 集群聚合是如何完成的。
第三步:硬件和軟件部分的算法劃分
Zybo Z7-20 的核心是異構 Zynq-7000,其中包含可編程邏輯 (PL) 和 ARM 處理器 (PS)。我們利用它并將算法的這些部分轉移到 PS,這些部分具有更多的順序“性質”。下圖(圖 3)顯示了分為 PS 和 PL 部分的算法方案。
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第四步:硬件部分(PL)的實現
如何運行代碼?
包含最新代碼的 Git 存儲庫已附加到該項目。它至少需要版本。Vivado 2018.2。用戶應該選擇包含他想要調查的部分項目的文件夾。當前版本僅提供行為模擬的可能性。
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