MPU6050教程開源分享

第 6 步：理解代碼

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基本上在這個例子中，我們將查看我們的傳感器是否正常工作，因此我們將在串行監視器上顯示傳感器數據。

所以我們在設置部分開始串行監視器。

Serial.begin(115200);

在此While 循環中，執行傳感器測試序列。

while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{    Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
delay(500);
}

有時我們正在做一個項目，并且必須將我們的傳感器設置在一個特定的方向，我們需要偏移量，我們不需要這個教程，

• 但要更改偏移量，只需取消注釋這些行。

// mpu.setGyroOffsetX(155);
// mpu.setGyroOffsetY(15);
// mpu.setGyroOffsetZ(15);
( uncomment by removing "http://" )

• 有一條校準線，它實際上會將我們的傳感器設置為平坦。

// Calibrate gyroscope. The calibration must be at rest.
// If you don't want calibrate, comment this line.
mpu.calibrateGyro();

記住偏移和校準是兩個不同的東西，偏移會給你定義的校準，例如，你可以以奇怪的角度安裝這個傳感器，但它會作為零的參考點。

• 接下來是靈敏度，默認值為 3。

// Set threshold sensivty. Default 3.
// If you don't want use threshold, comment this line or set 0.
mpu.setThreshold(3);

• 在檢查循環部分，完成了基本的硬件檢查。

void checkSettings()
{
Serial.println();

Serial.print(" * Sleep Mode:        ");
Serial.println(mpu.getSleepEnabled() ? "Enabled" : "Disabled");

Serial.print(" * Clock Source:      ");
switch(mpu.getClockSource())
{
case MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET:     Serial.println("Stops the clock and keeps the timing generator in reset"); break;
case MPU6050_CLOCK_EXTERNAL_19MHZ: Serial.println("PLL with external 19.2MHz reference"); break;
case MPU6050_CLOCK_EXTERNAL_32KHZ: Serial.println("PLL with external 32.768kHz reference"); break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO:      Serial.println("PLL with Z axis gyroscope reference"); break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO:      Serial.println("PLL with Y axis gyroscope reference"); break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO:      Serial.println("PLL with X axis gyroscope reference"); break;
case MPU6050_CLOCK_INTERNAL_8MHZ:  Serial.println("Internal 8MHz oscillator"); break;
}

Serial.print(" * Gyroscope:         ");
switch(mpu.getScale())
{
case MPU6050_SCALE_2000DPS:        Serial.println("2000 dps"); break;
case MPU6050_SCALE_1000DPS:        Serial.println("1000 dps"); break;
case MPU6050_SCALE_500DPS:         Serial.println("500 dps"); break;
case MPU6050_SCALE_250DPS:         Serial.println("250 dps"); break;
}

Serial.print(" * Gyroscope offsets: ");
Serial.print(mpu.getGyroOffsetX());
Serial.print(" / ");
Serial.print(mpu.getGyroOffsetY());
Serial.print(" / ");
Serial.println(mpu.getGyroOffsetZ());

Serial.println();
}

我強烈建議保留此循環。

• 在循環部分，這是整個代碼中最重要的部分，即從我們的傳感器獲取值。首先我們需要調用值，使用 mpu.readRawGyro 或 mpu.readNormalizeGyro，現在原始和規范化的概念是這樣的，原始基本上是數字，規范化值是經過過濾器和計算的值，或者你可以說，處理過的數據。

void loop()
{
Vector rawGyro = mpu.readRawGyro();
Vector normGyro = mpu.readNormalizeGyro();

• 我們有 3 個軸，稱為 xy 和 z，可以使用我們設置為 rawGyro 的變量名調用它們，后跟軸名，為了制作一個項目，我們將需要使用此變量名的 x、y 和 z 這 3 個值。軸命令。

Serial.print(" Xraw = ");
Serial.print(rawGyro.XAxis);
Serial.print(" Yraw = ");
Serial.print(rawGyro.YAxis);
Serial.print(" Zraw = ");
Serial.println(rawGyro.ZAxis);
Serial.print(" Xnorm = ");
Serial.print(normGyro.XAxis);
Serial.print(" Ynorm = ");
Serial.print(normGyro.YAxis);
Serial.print(" Znorm = ");
Serial.println(normGyro.ZAxis);

• 最后，為了以舒適的速度查看值，讓我們將延遲從 10 增加到 1000

delay(10);
}

由于我們的示例代碼已準備就緒并且我們了解我們在代碼中做了什么，現在是上傳代碼和查看結果的時候了。

代碼可以在這里找到！

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第 7 步：在串口中查看結果

上傳完成后，是時候打開串行監視器并觀察輸出了：

不要忘記將串口與我們在代碼開頭定義的波特率相匹配，即115200

如果我們的接線和硬件正確，我們應該在串行端口上獲取每個軸的值，以獲取傳感器中原始和歸一化陀螺儀的變化。

Initialize MPU6050
* Sleep Mode:        Disabled
* Clock Source:      PLL with X axis gyroscope reference
* Gyroscope:         2000 dps
* Gyroscope offsets: 0 / 0 / 0
Xraw = -65.00 Yraw = 25.00 Zraw = -29.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = -62.00 Yraw = 20.00 Zraw = -32.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = -64.00 Yraw = 25.00 Zraw = -30.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = -66.00 Yraw = 23.00 Zraw = -29.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = -67.00 Yraw = 20.00 Zraw = -33.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = -64.00 Yraw = 22.00 Zraw = -31.00
Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00

這是我們在串口上得到的日志。

第 8 步：下一步是什么？

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