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第一個：轉速環PI調節器，轉速環PI調節器的傳遞函數就是傳統的PI控制器傳函。這里要注意的是 轉速環PI調節器的輸入是參考轉速和反饋轉速之差，單位（RPM），輸出的是電流環的給定值 一般是iqref。 第二個：電流內環的等效傳遞函數，一般在研究外環時，將內環閉環傳函視作一階慣性環節，其實這 里對于電流內環的近似純粹只是考慮其在控制時間上帶來的延遲效果，具體推導參考前一節講 解。 G( s )cl o se = 1 3 T s + 1 G_{(s)close} =\frac{1}{3T_{s}+1} G(s)close=3Ts+11 第三個：控制器一拍延時造成的延遲環節，這里的延時環節對應的是速度環的延時環節，并且這里的 時間常數td應以速度環的控制周期為準。 第四個：電流和轉矩的轉換環節。只有到這個地方，才涉及到具體的物理量的轉化，因此傳遞函數的 來源不再源于計算時間上的影響，而是來源于具體的數學模型，也就是轉矩大小和電流大小之 間的關系式，如下圖所示，按照此公式可導出傳遞函數為純增益環節。
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