實驗項目之讓啟動板能夠四處行駛

描述

在伊利諾伊大學的 SE423 機電一體化課程中創建了與定制分線板配對的 T1 C2000 Launchpad。課堂上的其中一個實驗室項目是讓啟動板能夠四處行駛。使用分線板上的電機控制器，我們可以連接電機和輪子，也可以使發射臺四處行駛。我們車輛的確切配置是一個前腳輪和兩個后輪共同提供福特 2 驅動和轉彎的能力。在實驗室設置中，驅動命令通過 teraterm 通過與啟動板的 USB 連接發送到電路板。自從完成實驗室以來，我一直想要一種更好的方法來更自由地控制車輛。無論將計算機連接到 Launchpad 的電纜有多長，運動本身都是有限的。

用于連接到伊利諾伊州訪客 Wi-Fi 網絡的硬件是一個橙色的 PI0，它可以保持 Wi-Fi 連接，運行 Linux 以啟用用 C 編寫的自定義代碼，并通過其內置 UART 發送和接收信息芯片組。該板非常適合這項任務，并且使用 Dan block 的一些啟動代碼以及應用程序蝕刻器將代碼放到橙色餡餅上，無線驅動啟動板的設置正在進行中。

一旦橙色 Pi 連接到伊利諾伊州的訪客網絡，它就可以通過 putty 進行控制，并通過名為 WINSTP 的配套應用程序將代碼上傳到它。使用它，我可以制作和修改代碼，在運行時能夠接收不同的字符或數字命令，并通過串行 D 通信將一串值輸出到啟動板。橙色派輸出的字符串以簽名感嘆號開頭，以美元符號結尾。一旦發出，啟動板就能夠查找這些特定字符作為命令的開始和結束。

在本項目代碼部分列出的最終項目 C 代碼的 serialrxd 函數中，有一個數組，每次通過該串行通道接收字符時都會填充該數組。數組的開頭總是一個感嘆號，結尾用一個美元符號來標記。填充此數組后，我們可以掃描數組中的浮點值，這些浮點值可用作控制啟動板時的命令信息。例如，當用戶命令啟動板轉動時，他點擊筆記本電腦上的 Q 按鈕，該按鈕被發送到橙色 pi。一旦進入橙色 Pi，該值將轉換為 !-1$ 并發送到啟動板。然后啟動板創建該值的數組并掃描它的浮點值并找到負值的信息。在 CPU 計時器 2 中使用 FL 語句解釋負 1 值，以通過 ACE 在值處增加轉動速率。所有命令都以這種方式解釋。

通過為不同的數值創建幾個 if 循環以解釋為駕駛車輛信息，發射臺能夠以與實驗室 6 中相同的方式被驅動。