StarryPilot輕量且強大的開源自駕儀

StarryPilot?是一個輕量并且功能強大的開源自駕儀, 專注于科研領域以及無人機尖端算法的開發. 項目的主要目的是提供一個開放以及便于擴展的無人機飛控平臺，使得無人機可以被更加容易的應用到各個行業領域中。

特色

• 使用RT-Thread嵌入式操作系統, Fatfs文件系統，完整的系統功能支持(如跨進程通信，文件管理，參數系統等)

• 基于Pixhawk硬件平臺開發，完美支持Pixhawk硬件

• ADRC控制和PID(串級)控制

• 支持Mavlink協議(QGC地面站)

• 支持Gazebo硬件在環(HITL)仿真

• Msh指令系統，提供豐富以及可擴展的系統指令

• Log日志系統，方便抓取飛行日志信息，并提供相應的日志查看工具。

• 基于最小二乘法的最優橢球擬合校準算法(可校準零偏誤差，縮放誤差，非正交誤差)，可用于磁力計和加速度計的校準。

控制

• 優酷視頻地址

模擬器

• Matlab simulator?(Software-in-the-loop)

• Gazebo simulator?(Hardware-in-the-loop)

工具

• 傳感器校準算法(橢球擬合) (magnetometer and accelerometer calibration)

• Log查看工具

固件燒錄

該固件是基于Pixhawk開源飛控硬件開發. 要將固件下載到Pixhawk, 請按照如下方法:

• 首先編譯starry_fmu固件并生成對應的bin文件.

• 使用QGroundControl (QGC)地面站進行燒錄. 選擇如下選項來下載customer firmware.

• 現在starry_fmu的固件應該已經燒錄成功 (如果失敗，請再次嘗試，或者使用更高版本的QGC). 將無線數傳Radio-telemetry連接到Pixhawk的TELEM 2口, 然后打開串口終端，這時應該可以看到msh的輸出(默認57600的波特率)

• 如果之前沒格式化過SD卡, 請用mkfs指令將SD進行格式化. 更多的指令信息，可以輸入help [cmd]來查詢.

• 然后你需要下載starry_io的固件. 首先編譯starry_io得到bin文件，并將其命名為starryio.bin. 復制starryio.bin文件到SD卡根目錄, 然后打開msh命令終端并輸入uploader指令, 顯示如下.

• 選擇file system方式進行燒寫. 注意，如果你是第一次下載starry_io固件, 在你輸入uploader指令后, 你應該點擊io的復位按鈕 (在Pixhawk側面) 來使得io進入bootloader系統.

• 恭喜，你已經完成了固件燒寫!

編譯環境

編譯環境使用Keil MDK5.