資料介紹
設計的是一個(gè)傳統的掃地機器人,它使用紅外傳感器和超聲波傳感器來(lái)檢測障礙物,以及一個(gè)MPU6050運動(dòng)傳感器來(lái)計算旋轉角度。使用兩個(gè)直流減速電機驅動(dòng)車(chē)輪實(shí)現行走,兩邊的編碼器可以通過(guò)計算編碼器產(chǎn)生的脈沖數量來(lái)計算車(chē)輪的速度和距離。為了方便實(shí)驗過(guò)程及時(shí)獲取傳感器數據和向掃地機器人發(fā)送開(kāi)機、關(guān)機命令,連接了一個(gè)ATK-ESP8266WIFI模塊,使用筆記本電腦安裝網(wǎng)絡(luò )調試助手軟件實(shí)現和WIFI模塊的通訊。該平臺的動(dòng)力單元為一個(gè)電壓為12V、容量為9000mAh電池包,為電機驅動(dòng)提供電力,并經(jīng)過(guò)穩壓后為控制單元提供動(dòng)力。主控制單元用于控制整個(gè)機器人,STM32F103ZET6被用作控制芯片,主控單元執行機械驅動(dòng)、運動(dòng)控制和傳感器數據采集等任務(wù)。
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