BLDC驅動器485通訊的接線方法及配置的資料說明

　　此用法通過485通訊實現對電機的控制操作。485通訊控制的接法如圖 4.57所示。485主站（主站可以是PLC、單片機或PC機等）的485兩信號線按照A-A、B-B的方式與驅動器的485接口相連。485主站通過Modbus-RTU通訊協議操作驅動器的相關寄存器對電機進行調速、方向控制、位置控制等操作。在485通訊控制方式下，驅動器支持占空比調速、速度閉環控制和位置閉環控制。

　　使用RS485與驅動器通訊時，通訊參數及設備地址應與驅動器一致。通訊參數包括波特率、奇偶效驗方式和停止位。驅動器默認的通訊參數為，波特率9600bps，偶校驗，1停止位。驅動器的波特率可通過0x0090和0x0091寄存器進行配置，驅動器支持的波特率范圍為1200～115200bps；校驗方式和停止位通過0x0092寄存器進行配置，驅動器支持偶校驗+1停止位、奇校驗+1停止位和無校驗+2停止位。通訊參數相關寄存器詳見6.3.5小節系統參數配置寄存器。驅動器的Modbus從站設備地址通過撥碼開關第1～7位配置，從站地址譯碼表見表 2.7；第8位為控制方式位，使用485通訊控制時第8位應撥到ON；撥碼開關的配置如圖 4.58所示。

　　在使用電機前，應首先對電機的額定電流和工作電流進行配置?？赏ㄟ^0x006a和0x006b寄存器（詳見6.3.4小節）配置電機的額定電流和最大負載電流，配置的電機額定電流應與電機實際額定電流一致或略高，最大負載電流可用來配置電機的最大負載/堵轉力矩，如無要求，通常與額定電流配置相同，制動電流通過與電機額定電流配置一致。電機額定電流可從電機的銘牌標示或數據手冊上獲得。如果無法確定電機額定電流，可用電機額定功率除以額定電壓再除以電機效率估算，對于12V電機，效率可取50%，對于24V及以上電壓電機，效率可取70%。對于初次使用的電機，或電機相線或霍號信號線接線順序調換，應先進行電機學習。如何對電機進行學習詳見3.1.2小節。

　　占空比調速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環和位置閉環方式下的加減速加速度可通過0x0050～0x0053寄存器（詳見6.3.3小節速度控制存器的描述） 臨時單獨改變；而上電時默認的占空比調速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環和位置閉環方式下的加減速加速度，以及最大加減速加速度和最大換向頻率通過0x0060～0x0067寄存器（詳見6.3.4小節電機控制參數配置寄存器的描述）進行配置。

　　通過寫0x0042寄存器設定輸出占空比進行占空比調速；通過寫0x0043寄存器設定電機轉動的換向頻率（對應轉速）進行閉環調速；通過0x0044設定位置控制的換向頻率（對應轉速），0x0045寄存器設定位置控制方式為絕對位置還是相對位置，0x0046和0x0047兩個寄存器寫入四字節整型的目標位置數值來進行位置閉環控制；通過0x0040寄存器對電機進行制動操作。占空比調速、閉環調速、位置控制三種調速方式間可直接切換，寫各調速方式對應的輸出量寄存器（如0x0042、0x0043、0x0047寄存器等）即可切換為相應的調速方式。對于位置控制調速方式，可以只操作0x0046和0x0047寄存器或在對0x0046寄存器單次寫0后只操作0x0047寄存器來進行位置控制。0x0040～0x0047寄存器的描述詳見6.3.3小節。

　　閉環調速的算法可通過0x0070寄存器配置為速度閉環控制或時間-位置閉環控制。前者具有超調量小及在高速時調速平穩的特點，但在低速時調速可能不均勻；后者可實現多驅動器對多個電機轉動角度的同步控制，以及在低速時調速也平穩，可滿足極低速控制的要求，但在調速過程中有一定超調。

　　當閉環調速算法為速度閉環控制時，通過0x00c0～0x00c5寄存器配置閉環調速的PID參數；當閉環調速算法為時間-位置閉環控制時，通過0x00c6～0x00cb寄存器配置閉環調速電機轉動時的PID參數，通過0x00ba～0x00bf寄存器配置閉環調速電機自鎖時的PID參數；當為位置閉環控制，也通過0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置閉環控制電機轉動時的PID參數，0x00ba～0x00bf配置電機自鎖時的PID參數。PID各參數配置過大，可能導致調速或位置控制超調嚴重甚至出現震蕩，PID各參數配置過小可能導致調節緩慢，跟隨性差，應合理配置PID參數以使調節效果最佳。PID參數配置相關寄存器詳見的6.3.8介紹。

　　通過0x0080～0x0099寄存器（詳見6.3.5小節系統參數配置寄存器的描述）可配置485通訊控制方式下限位開關觸發極性、通訊參數、通訊中斷保護時間和堵轉停止時間等。我們通過0x0095寄存器設置通訊中斷保護時間，當在設置的時間內沒有對驅動器進行通訊訪問時，驅動器便會進行制動操作，這樣可解決機械裝置運動過程中，通訊線路出現故障導致機械裝置不受主站控制問題，我們可以將實時狀態寄存器（詳見6.3.2小節）作為周期性查詢訪問的寄存器。我們通過0x008e寄存器設置堵轉停止時間，當電機堵轉時電流達到配置的最大負載電流且電機轉速為0，當這種狀態持續時間達到配置的堵轉停止時間后，驅動器將進行制動，堵轉停止的狀態可通過0x0032寄存器讀取，我們可以通過制動或反轉操作清除堵轉停止標志。

　　通過0x0020～0x0034寄存器（詳見6.3.2小節實時狀態寄存器的描述）我們可讀取輸出PWM值、電機換向頻率、電機相電流、電機轉動位置、電機轉速等電機相關實時狀態值以及各輸入信號的實時數值。通過0x0020寄存器讀取PWM輸出值，PWM輸出值可反映驅動器輸出加在電機相線上的電壓，相電壓約等于電源電壓乘以占空比。通過0x0022寄存器讀取電機換向頻率，電機換向頻率為電機轉動時霍爾傳感器輸出的霍爾信號改變的頻率，單位為Hz。電機相電流為電機U、V、W三相線中電流的平均值，單位為A。通過0x0024和0x0025寄存器讀取電機轉動位置為電機朝著某一方向轉動的換向次數（或霍爾脈沖數），電機位置控制的預計完成時間可通過0x0026和0x0027寄存器讀取，完成狀態通過0x0023寄存器讀取。電機轉速通過0x0034寄存器讀取，電機轉速為測量的電機實時轉速，單位為RPM，要使讀取的電機實時轉速與電機真實轉速一致，那么應先通過0x0073和0x0074寄存器配置電機極個數和減速比。