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近來，人形機器人大熱，這象征著單一功能的機器人與綜合功能的機器人正形成良性競爭、共同發展的局面。但在人形機器人的快速發展中，仍存在一些需要解決的問題，如外形設計、智能控制、人機交互、道德倫理與成本效能等問題。好在曙光初現，一切都在向好的方向發展。
人類直立行走大約經過了100萬年的進化。直立人的后代，從出生到奔跑平均需要約3年的時間，也就是孩童要很好地保持身體平衡，不輕易摔跤，只需要約3年不間斷的訓練。然而，以人類為模型的人形機器人，最難獲得的，卻是對于人類來說很簡單的問題——如何獲得平衡能力。
當然，人形機器人要實現人類的各種功能，并與人類全方位互動（具身智能），目前，仍面臨著幾個必須解決的問題。
外形設計問題 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
人形機器人的外形設計問題是人形機器人研發的基礎和關鍵所在。這一點之所以成為問題，很大程度上是要滿足人類設定的標準。如人形機器人的外形，應該盡可能地與人類相似，但又不應該亦步亦趨模仿人類，完全成為人的映射物，類人可以，但不應成為人的復制體，要避免人類產生恐懼或不適感。同時，機器人的外形還要與人類的文化基因、社會背景等相匹配，避免造成人的道德惡感與倫理沖突。因此，如何設計出既符合人類認知又不失獨特性的外形，成為了人形機器人研發中的一大難題。
當然，機器人的外形，不是單純地模仿人，同時要考慮到它的外形必須符合機器人本身的結構、功能和使用方法等。
在外形設計中，一方面，要考慮機器人的安全性問題。比如在設計機器人時，就必須要考慮到機器人對周圍環境的感知，以及自身的安全。
另一方面，要考慮機器人與人類之間的溝通問題。在人形機器人發展過程中，如果只考慮到對人類功能的模仿，那么最終可能會導致機器人越來越像人，但卻不能實現賦予人形機器人的功能。
目前來看，人形機器人的外形必須要滿足以下要求。
1.它必須有一定的高度和身材。
2.它必須有一定的肌肉力量和活動能力。
高度和身材問題
目前，人類的平均身高在1米7左右，但大多數人形機器人身高都超過了1米8。人類的軀干和四肢比例關系一般在1:1.5到1:4之間，但人形機器人在設計時，為了更好地保持平衡壓，低了重心，往往需要更長的軀干和更高的腿部比例。如果沒有足夠長的軀干和腿部比例，那么機器人就會產生前傾或后仰等現象。
對于人形機器人來說，還必須考慮到關節的問題。人類關節活動范圍一般是30度到60度之間，但人形機器人由于需要更大的活動范圍，所以關節活動范圍一般在80度左右。如果沒有足夠大的關節活動范圍，那么人形機器人在運動過程中，就會產生前傾或后仰等不平衡現象。
肌肉力量和活動能力
足夠的肌肉力量和活動能力是人形機器人的基本要求。當人形機器人移動時，如果它的肌肉力量不足，就不能在運動中保持平衡。在人形機器人設計過程中，還要考慮到以下幾個方面。
一是機器人的關節自由度。關節是機器人行動的基本構件，如手臂、腿、軀干等都是通過關節來完成的。在設計時，要充分考慮到機器人的關節自由度，比如手臂、腿、軀干等關節，可以分為若干個自由度，這些自由度必須滿足人形機器人對運動和位置控制的要求。
二是運動能力。在設計人形機器人時，必須要保證其具有一定的運動能力。如果它缺乏一定的運動能力，那么就會對人形機器人的整體穩定性造成影響。最基本的運動能力就是行走和站立。
三是智能程度。智能程度指機器人對環境感知和決策的能力，以及與周圍環境交互的能力。隨著人工智能技術以及相關學科領域的發展，智能程度將越來越高。
智能控制問題 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
人形機器人的智能控制問題，包括機器人的感知、決策和執行三個部分，這早已超越一般意義上的機器運動。
感知是指機器人從環境中獲取信息的能力；決策是指機器人基于感知到的信息，從而作出合理決策的能力；執行是指機器人根據決策采取行動的能力。
人形機器人需要具備敏銳感知、準確決策和靈活執行的能力，才能與人類進行高效交互。因此，如何實現人形機器人的智能控制，是一個需要充分研究和探索的問題。
目前的機器人智能控制主要還是依靠人工神經網絡等算法。那么它就要按照人類的思維模式去執行，但在這個過程中，有可能出現人類不太理解的行為。所以人形機器人必然會面臨一些控制上的問題。
一是機器人不可能完全像人一樣思考，它缺少人類思考時的目的和計劃，更大程度上是被環境刺激所控制。
二是人形機器人對周圍環境變化的感知能力與人類相比還有著巨大的差距，主要是它和周圍環境不發生直接聯系。
三是人形機器人可能會重復人類的錯誤，如被撞或者撞到其他機器人，以及在執行危險任務時，因為判斷錯誤而出現危險動作、操作錯誤而造成事故、疲勞導致的動作偏差等情況。它難以排除外部干擾，所以人形機器人必須解決三個方面的問題：如何使其能正確感知外界信息；如何使其能按照人的思維模式進行思考；如何使其能正確地處理外界干擾和自身反應之間的關系。
人機交互問題 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
人形機器人作為與人類進行交互的工具，需要具備良好的人機交互能力。機器人的語音識別和語音合成能力，肢體動作的感知和生成能力，以及情感的表達能力，這些都需要進行深入的研究和優化。另外，機器人與人類之間的交互方式，也需要尊重人類的習慣和文化背景，避免產生不適感或沖突。
人形機器人要能夠與人類進行有效的溝通，且具有和人類相通的情感。但目前來看，人形機器人還很難理解人類的情感，更不要說情感交流。當前，人形機器人的主要功能就是執行任務，如通過其強大的機械臂，可以完成各種任務，但這只是一種基本功能。在未來人形機器人發展中，其將會有更多、更復雜的功能，如智能交互、情感交流、自主學習等。而通過人工智能技術與人類進行交流，將會成為一個重要研究方向。
目前來看，人形機器人在與人交互過程中，主要存在以下幾個問題：一是人形機器人與人之間的交互效率不高；二是人形機器人需要不斷學習新知識才能提高智能；三是互動過于單一；四是人機交互過于復雜等。
解決上述問題的方法大致如下：一是通過深度學習技術提高智能交互能力；二是通過增強現實技術和語音識別技術，來提高人機交互效率。人工智能技術的進步在其中將發揮更大的作用。
關鍵的問題是，怎么使人形機器人具有與人類類似的感覺、如何像人類一樣思考、怎樣像人類一樣表達情感，這些并不能輕易解決！
與人類類似的感覺
人和人之間的感覺是相通的，比如，我們感覺到有人在看我們，或者有人在和我們說話。如果人形機器人不具有類似的感覺，它就不能像人類一樣交流。如果它對人類的表情沒有任何反應，人類就認為它徒具外形，并不是真正意義上的機器人。
針對此點，科學家們已經開始嘗試通過人造肌肉，來模擬人類的表情和動作。比如，谷歌研究人員開發了一款名叫“情緒驅動”（Emotion-driven）的人造肌肉系統，可模仿人類臉部的肌肉動作。
像人類一樣思考
人形機器人如果能像人類一樣思考，就是最理想的狀態。
盡管人形機器人已經能夠模仿人的一些動作，但要想讓人形機器人像人一樣思考，還有很長的路要走。
如果要讓人形機器人像人一樣思考，那就必須讓人形機器人具備可以理解人類的情感、意識和思維等的人工智能。
像人類一樣表達感情
現在的人形機器人，還只是“機器”而已，無法表達“感情”。如果人類給人形機器人一個真正意義上的“身體”，讓它和人類一樣擁有“意識”和“感情”，它才能像人一樣去感知、理解、表達和共同處理問題。
道德和倫理問題 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
很大程度上，道德和倫理問題，是人類的問題。但當人形機器人具備了人類的感知、思考與感情之后，必然出現倫理和道德問題。
首先是人形機器人的隱私和安全問題，如何保護人形機器人的信息安全和隱私權，以及如何防止人形機器人被濫用或惡意操控，是一個需要重視的問題。
其次是人形機器人的替代性問題，人形機器人的發展可能會導致某些工作崗位的失業或變動，需要有相應的政策和機制來應對。另外，人形機器人是否應該受到道德規范的約束，人形機器人是否能夠擁有道德感等。
在倫理與道德方面，一是人形機器人能否具有人類道德，二是人形機器人能否具有自主意識。這些涉及到自由與責任的問題。
所謂自由，就是不受約束和控制的能力，人類在認識世界、改造世界、發展自己時，往往把人看成自由的主體和能動的主體，而機器則被看成被動的客體。
如果將人和人形機器人看作一個整體，那么人具有了自由能力之后，就成為一個“自由之子”了。自由之子有了自主意識之后，就會自己創造價值。那么，在人形機器人這個新的世界里也應該如此。人形機器人要想像人類一樣具有自主意識的話，就要與人類進行平等對話、平等交流。
人類可以通過學習來掌握其他動物所沒有的知識和技能。但是這種學習是被動學習；而機器人則不同，它可以通過不斷地自我學習，來掌握自己所沒有掌握的知識和技能。但人類可以通過自我學習而不斷進步、不斷提高智能水平；而機器人則不能通過自我學習來提高自己、不能通過自我學習來提高智能水平。
人形機器人在人類社會中面臨著一系列倫理問題，如是否擁有自主意識；人與人形機器人之間是否存在著平等關系；人形機器人在執行任務時是否遵守道德規范；如何正確使用、保護和管理人形機器人；在遇到意外情況時應該如何處理等問題。這些問題涉及到人與機器之間如何相處、如何處理好人機關系等一系列問題。
這些問題應該在人形機器人的成長中逐步解決。據預測，到2030年左右將會出現“超級”人形智能機器——人形超級計算機；到2045年左右將會出現“超級”人形智能機器——人工智能（AI）大爆發；到2100年左右將會出現“超級”人類智能機器——人類新物種。
目前，人形機器人已經過了初級階段（2010—2015年）與發展階段（2016—2020年）；正在走向成熟階段（2021—2050年）；未來會迎來快速發展階段（2040—2100年）。
成本和效能問題 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
人形機器人的研發和制造成本通常較高，而且維護和運作的成本也不低。因此，如何降低人形機器人的成本，提高人形機器人的效能，是一個重要問題。這包括人形機器人的制造材料和技術、人形機器人的能源消耗和維護成本、人形機器人的壽命和可持續性等問題。
機器人是一個龐大的系統，包括機械、電子、計算機等各種技術，并且都是由大量的零部件構成的，機器人的成本是非常昂貴的。而機器人的效能也是非常高的，比如工業機器人，可以搬運重物、完成復雜任務等，這些都是人形機器人無法實現的。
就成本問題來說，人形機器人的制造和開發成本較高，主要是因為需要使用先進的材料和技術，以及復雜的制造工藝。人形機器人的關節和感應器部件需要精確制造和安裝，而且還需要配備高性能的計算和控制系統。此外，人工智能和機器學習算法的研發和實施也需要大量的研究和開發資金。這些因素都導致了人形機器人的成本較高。
就效能問題來說，人形機器人的效能與其技術水平直接相關。高效能的人形機器人需要具備高度智能化和自主性，能夠識別和理解環境中的信息，做出合理的決策和行動。此外，機器人的穩定性和運動能力，也對其效能有很大影響。目前的人形機器人技術尚處于發展初期，效能相對較低，往往無法與人類進行復雜的互動，或執行復雜的任務。
解決這些問題的關鍵在于不斷推進人形機器人技術的發展。隨著材料科學、計算機技術、人工智能和機器學習等領域的進步，人形機器人的制造成本將會下降，同時其智能化和自主性也將不斷提高。此外，加強跨學科的研究合作，將有助于加快人形機器人技術的發展，提高其效能。例如，通過與神經科學和生物學等領域的研究合作，可以更好地理解人類的運動控制和認知能力，從而改進人形機器人的設計和控制算法。
讓人形機器人表現出成人的智力，相較賦予它一歲兒童的感知和移動技能來說要容易得多。
人形機器人有了會抓握的手、彎曲的膝蓋，以及提供推進力和平衡力的腳，會勝任更多的工作。但從地上撿拾垃圾并投入到垃圾箱，這對于許多人來說相當簡單的行為，對于人形機器人來說已經是一項壯舉。一個人從馬路牙子上走下來，絆了一下但沒有摔倒，并非奇跡，但對人形機器人來說卻是巨大挑戰。
也就是說，讓人形機器人看起來像人非常容易，但讓人形機器人真正像人一樣移動卻非常困難。
不過，這些問題已經見到曙光，中國的達闥公司以“靈活的關節、精巧的控制”解決了人形機器人運動關節等難題；宇樹科技的最新國產人形機器人，受到一腳飛踹，兩步趔趄后仍能恢復平衡，甚至能躲過背后的襲擊，奔跑起來也有模有樣。最近，“稚暉君”發布的人形機器人更是引起轟動。
總起來說，問題都在一步步解決中。在工程師、科學家、哲學家等的共同合作下，人形機器人最終會達到人類對它的期望和需求。
編輯：黃飛
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