XC2300系列MCU的電子動力轉向系統原理

     EPS就是一種機電動力轉向系統，它用電子控制的電機代替原來的水壓助力轉向裝置。EPS系統在發動機倉內占用更少的空間，更容易組裝，而且能夠節省燃油消耗。另外它在轉向系統中不再使用有毒的液壓油。在小型車輛中，電機是通過齒輪箱連接到轉向柱的，而在中型汽車內，電機利用凸緣架斜向或縱向安裝在齒輪架上，并通過齒輪箱操作。當司機轉動方向盤時，電機就為轉向系統提供動力。

EPS系統工作原理

      電子動力轉向系統由一個控制單元、眾多傳感器和一個無刷電機組成?？刂茊卧獙ο到y進行控制，并提供電機所需的信息。另外，它還從傳感器接收信息，這些傳感器主要用來測量方向角度、駕駛速度和扭矩等參數。檢測電機位置和電機電流的傳感器可確保電機工作在最佳工作狀態。圖1給出了帶系統監視功能的高級電子機械動力轉向系統的關鍵組件。XC2300作為主處理器控制著伺服電機和其它組件。第二個較小的微控制器或ASIC則用作監控單元。

EPS系統的主要器件

      傳動裝置是一個三相同步或異步無刷電機。電機的旋轉場以電子方式產生。信號頻率約20kHz的脈沖寬度調制(PWM)信號將影響電機的速度和扭矩。

      旋轉編碼器或磁性傳感器-即所謂的巨型磁阻(GMS)-可以提供識別轉子位置的數據。通常兩個相位電流是通過分路電路或霍爾傳感器測量的。上述傳感器都是模擬輸出，因此需要經過放大才能用于進一步的處理。作用在轉向柱上的力量以及電機要求的助動力通過扭矩傳感器測量。信號處理在控制單元中完成。車輪傳感器提供汽車速度信息，轉向角度傳感器提供方向盤當前位置信息。其它控制單元則處理這些信號。數據是在CAN總線上傳輸的?？梢栽趥鞲衅髦屑梢恍┰u估邏輯，具體取決于系統選用的傳感器類型。這樣可以提高精度，減少出錯的可能性。

圖1：帶系統監視功能的電子機械動力轉向系統結構框圖。

      控制單元由穩壓器、CAN收發器、信號調理電路、橋式驅動器、電源開關和微控制器組成。穩壓器提供傳感器、微控制器和ASIC所需的各種電壓。CAN收發器用于CAN總線和微控制器之間的橋接。數據信號處理是模擬還是數字方式取決于傳感器類型。因為微控制器不能直接控制電源開關(B6橋)，因此需要橋式驅動器。橋式驅動器產生快速開關晶體管所需的柵極電壓和相關電流。智能驅動器還包含有診斷接口，它能檢測各種問題，如半橋短路、低相位電壓或器件高溫。微控制器控制和監視電機與整個系統，它還必須執行診斷功能，并與網絡進行通信。此外還采用了另外一個控制器來進行檢錯，并在必要時激活緊急工作模式。

      由于EPS系統在電機動態和恒定扭矩方面有很高的要求，故它們需要采用復雜的算法，如場定向控制(FOC)技術。這種控制直接作用于電機的轉子場上，需要相當強的處理能力，因為它涉及計算多個坐標變換(Clark/Park變換)，并須以50?s間隔調節兩個相位電流。需要通過一個PWM信號并使用空間向量方法對電機進行控制。由于MAC單元性能非常高，因此所需的CPU負荷還不到10%。

XC2300針對EPS系統進行優化

      XC2300微控制器是英飛凌公司XC2000微控制器系列中的新產品。XC2300處理器架構可以徹底解決系統監視問題，能夠快速處理嚴格的控制算法，并且具有廣泛的內置硬件支持?？傊?，它能夠快速且高效地處理各種復雜的任務。

      安全方面：為了增強可靠性，采用循環冗余校驗(CRC) 來驗證敏感數據，其中涉及兩次寫數據以及二者的比較。整個存儲器系統受硬件糾錯單元的保護。為了封裝不同的軟件模塊，還建立了一個存儲器保護單元。

      架構/DSP功能：XC2000架構以以前開發的C166內核(現在已經成為行業標準)為基礎，可以提供先進的控制和DSP功能。然而與C166架構不同的是，它具有高性能管線結構，故而可以在單個時鐘周期內執行指令。在相同的時鐘速度下，XC2300的處理能力差不多是C166的兩。XC2300還集成有一個乘法累加單元，可以很容易地實現矩陣操作或有限脈沖響應(FIR)濾波器功能。這意味著可以在單個時鐘周期內執行累積32位加法或減法的16x16位乘法?？焖俚木仃嚥僮魈幚?Clark/Park轉換)和強大的PI控制器實現在EPS中都發揮著重要的作用。XC2300支持最多128個中斷源，共有16個中斷等級。除了典型的中斷處理之外，該處理器還以外設事件控制器(PEC)的形式提供可選的DMA傳送功能，從而允許在16MB的地址空間中輕松地移動或復制大型數據塊。程序存儲器訪問為64位寬，目前最高支持576KB的嵌入式閃存。閃存在物理上被分成多個模塊，并采用了糾錯和監視功能，因此可獲得更高的運行可靠性。每個閃存區都可以通過口令分別實現讀寫保護?？捎脕砉芾頂祿那度胧絊RAM容量則高達50KB。此外，還采用了一種額外的保護機制來防止對重要的CPU寄存器的未授權訪問。為了進一步提高運行可靠性，當某些受限指令被執行或者是CPU堆棧寫入溢出時也可以觸發保護機制。

      強大的外設：XC2300的外設模塊包含了靈活的定時單元、三個USIC模塊(用于支持不同的同步和異步串行接口)、捕獲/比較(CAPCOM)模塊、一個實時時鐘和看門狗功能、兩個獨立的高速10位A/D轉換器(轉換時間>=1.2?s)以及三個CAN模塊。眾多的觸發器資源允許AD轉換與具有相應延時的CAPCOM定時器單元之間實現同步。內置有限的幾個檢查器可以對多個電壓源進行后臺監視，不會增加CPU任何負擔。

      CAPCOM6捕獲/比較單元是專門開發來支持獨立于CPU的多相電機控制的。以CPU頻率作為其運行時鐘的兩個獨立的16位寬定時器被用作時間基準。CAPCOM6模塊能夠產生多達7個的獨立脈寬調制信號，或存儲輸入信號持續時間和占空比。它在80MHz的系統時鐘下可以提供12.5ns的分辨率。一個8位的定時器支持死區時間產生。該信號可以單獨分配給每個通道。由于采用了同步設計和影子寄存器，寄存器更新可得到正確的定義。CAPCOM6單元支持同步和異步脈寬調制。在發生錯誤時，每個輸出都可以立即進入不活動狀態。在一個系統中，使用兩個CAPCOM6單元可以最多控制兩個電機。所有外設模塊都通過一條高速16位外設總線連接到CPU。XC2300系列微控制器中外設模塊的集成度比其它微控制器架構要高，因此CPU可以集中資源執行運算和診斷任務。XC2365微控制器中的關鍵功能模塊如圖2所示。

圖2：XC2365微控制器。

      調試：XC2300微控制器支持片上調試，可以通過斷點、存儲器/寄存器訪問和單步執行等手段來進行高效且低成本的系統仿真。

      開發工具：如今產品開發周期越來越短，仿真器、調試器、編譯器、匯編器和評估板以及軟件工程師使用的CASE工具和自動代碼生成器等成熟的、功能強大的工具變得愈加重要，特別是在汽車行業。隨著C166架構被越來越廣泛地接受，開發人員可以充分利用全面并且經過驗證的開發工具集。目前多種相關評估工具包、軟件實例和應用指南都在供貨。

      總而言之，值得一提的是，XC2300系列微控制器具有超強功能的MAC單元、CAPCOM6單元和雙ADC，它專門針對EPS系統進行優化，完全能夠滿足這些系統的要求。此外， CRC單元和全面診斷能力等特性則進一步提高了程序執行的可靠性。