基于事件的視覺慣性速度計
0. 筆者個人體會
事件相機因為比較貴，研究相對小眾，但是在一些領域還是有非常好的效果。事件相機估計的是像素強度變化（事件）流，可以達到微秒級的時間分辨率，并且沒有運動模糊?；谑录乃俣扔嬛饕y點是利用事件生成模型中編碼的光度和幾何約束，實時解決跟蹤和建圖子問題。
今天筆者將為大家分享港科大沈劭劼團隊的最新工作，能夠以較低的延遲恢復度量尺度下的瞬時線速度。
1. 效果展示
這個速度計框架以事件數據和IMU測量作為輸入。圖中所示分別為：(a) 無人機在狹窄走廊中進行攻擊行為。(b) 基于事件的流估計。(c) 相應的深度估計。(d) 歸一化瞬時線速度估計結果。這里也推薦工坊推出的新課程《徹底搞懂視覺-慣性SLAM：VINS-Fusion原理精講與源碼剖析》。
2. 具體原理是什么？
注意這項工作不包括建圖，只有速度計系統，使用事件和IMU估計線速度。作者認為可以不用估計事件相機的位置，恢復瞬時線速度更符合事件相機的差分工作原理。因此基于事件的速度計采用連續時間公式，增量地融合來自事件相機和慣性測量單元的異構測量。
3. 和其他SOTA方法對比如何？
實驗設備是13700K CPU，實驗結果證明這個方法能夠以較低的延遲恢復度量尺度下的瞬時線速度。
每個序列上的AVE對比結果。
作者：Xiuyuan Lu, Yi Zhou, Shaojie Shen
審核編輯：黃飛
聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。
舉報投訴
-
cpu
+關注
關注
68文章
10509瀏覽量
207126 -
無人機
+關注
關注
224文章
9954瀏覽量
175512 -
IMU
+關注
關注
5文章
274瀏覽量
45348
原文標題：港科大沈劭劼團隊最新 | 基于事件的視覺慣性速度計
文章出處：【微信號：3D視覺工坊，微信公眾號：3D視覺工坊】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
基于加速度計的無陀螺慣性導航系統的研究
基于加速度計的無陀螺慣性導航系統的研究汽車狀態的實時準確測量是汽車智能輔助駕駛系統研究的關鍵問題。本文針對智能輔助駕駛車輛研究的需求，建立了一套無陀螺儀式慣性導航系統。該系統沒有采用傳統的陀螺儀測量
發表于 12-02 12:40
【經驗】教你調整加速度計讓你的四軸飛行器平穩的飛
是個十分重要的器件。在姿態解算中，或者說在慣性導航中，依靠的一個重要器件就是慣性器件，包括了加速度計和陀螺儀。陀螺儀的特性就是高頻特性好，可以測量高速的旋轉運動；而加速度計的低頻特性好
發表于 06-05 11:26
USB微機電加速度計
與機械工程融合到一起的一種工業技術，其操作范圍在微米范圍內。加速度計是測量運載體線加速度的儀表。能連續給出加速度信號的裝置稱為加速度傳感器，傳感器在加速過程中，通過對質量塊所受
發表于 07-10 11:09
MEMS加速度計性能已臻成熟
&Sons，2011。致謝特別感謝ADI公司的Juan Chong為本文提供數據。作者簡介Ed Spence是ADI公司高性能慣性技術部門負責高性能加速度計的市場營銷經理。ADI公司設計和制造高性能
發表于 10-23 14:29
MEMS加速度計性能成熟
Analog Devices的Juan Chong為本文提供的數據。Ed SpenceEd Spence是ADI公司的Idustrial傳感器業務部門的市場經理，負責高性能加速度計。ADI公司設計和制造高性能慣性傳感器（加速度計
發表于 10-29 17:11
一文讀懂高精度石英加速度計
`一文讀懂高精度石英加速度計 石英加速度傳感器是用撓性支承技術稱為：石英撓性加速度傳感器。石英撓性加速度計已廣泛應用于各類現代慣性體系中，導
發表于 03-06 21:22
2476-100加速度計
`SDI的高級型號2470和2476高性能三軸MEMS可變電容式加速度計堅固耐用，即插即用適用于各種苛刻要求的測量設備應用程序。兩種型號的性能均優于在零至中頻應用中使用的溫度經歷大的或快速的溫度變化
發表于 05-27 19:18
2460-010加速度計
`SDI的2460和2466型低成本三軸MEMS可變電容加速度計是堅固的即插即用測量設備，適用于各種苛刻的應用程序。兩種型號在零到中等方面都出類拔萃頻率商業和工業應用，特別是在可靠的情況下性能，極低
發表于 05-28 14:41
2227-050加速度計模塊
`2227型模塊結合了專門設計的高溫，開放式印刷電路板（PCB）提供慣性應用和SDI的1527型戰術級慣性所需的高穩定性導航MEMS加速度計。 2227是一種低質量，低功耗的模塊，在電氣和機械方面
發表于 05-28 14:56
1410L-100加速度計
`1410型是一款集成式加速度計，可用于零至中頻儀器應用測量加速。每個微型密封包裝結合了微機械電容感應元件和包括檢測放大器和sigma-的定制集成電路Delta A / D轉換器。對溫度相對不敏
發表于 05-28 15:01
1527J-010加速度計
`1527型是一款小型，輕巧的集成MEMS加速度計，用于用于要求高重復性，低重復性的戰術級慣性應用噪聲，以及在-55至+ 125°C的環境中的長期穩定性。 1527型加速度計是由美國SDI完全
發表于 05-28 15:04
1521L-200加速度計
`1521型是一款低成本通用集成MEMS加速度計，適用于零至中頻需要極低噪聲和可靠長期穩定性的工業應用。每個微型密封密封封裝結合了MEMS電容式感應元件和包含感應器的定制集成電路放大器和差分輸出級
發表于 05-28 15:08
介紹加速度計和陀螺儀的數學模型和基本算法
本帖翻譯自IMU（加速度計和陀螺儀設備）在嵌入式應用中使用的指南。這篇文章主要介紹加速度計和陀螺儀的數學模型和基本算法，以及如何融合這兩者，側重算法、思想的討論介紹本指南旨在向興趣者介紹慣性MEMS（微機電系統）傳感器，特別是加
發表于 08-09 06:46
微加速度計的相關資料分享
在20世紀40年代初，由德國人研制了世界上第一只擺式陀螺加速度計。此后的半個多世紀以來，由于航天、航空和航海領域對慣性測量元件的需求，各種新型加速度計應運而生，性能和精度也有了很大的完善和提高
發表于 11-29 07:41
如何使用加速度計查找移動車輛的速度？
我正在嘗試使用加速度計查找移動車輛的速度。你有加速度計嗎（ST）？請給我一個建議。如果任何機構完成了這個項目，請分享您的經驗。謝謝你。
發表于 01-13 07:16
工商網監
評論