方向控制中舵機值及限幅

舵機中值及限幅
S3010舵機位于理論中值時一個周期的高電平時間應該為1.52ms由此可得占空比為7.6%，由此可以推算出單片機的對應占空比值，假設pwm時鐘頻率為30Mhz

則：計時20ms需要計數30 000 000/1000×20＝600 000次

Duty= 7.6%×周期為10ms時的總計數值 (一個周期需要計數300 000次)

則舵機理論中值對應的PWM高電平計數個數為：Duty_mid=45 600;

注意一定是讓舵機到達理論中值后再安裝轉向機構，還需要借助按鍵找出舵機的左右極限值，并且在程序內部要寫限幅，保護舵機避免被燒。

舵機初始化及輸出控制函數。

/*******************************************************************************
* 函數名    ：Steering_Init
* 描述      ：舵機初始化
* 參數      ：
            freq        PWM頻率(10Hz-3MHz)   
            angl        
*******************************************************************************/
void Steering_Init(uint32 freq, int16 angl)
{
  pwm_init(PWMB_CH1_P74,freq,angl);  //PWMA初始化
}

轉向控制

根據控制器計算的控制量，通過一定比例給到舵機的PWM輸出，從而實現舵機的打角 代碼。

//轉向限制幅度
  if(Price_PWM >=500) Price_PWM=500;
     if(Price_PWM<=-500) Price_PWM=-500;
    Steering_Angl(Price_PWM/2);//輸出到舵機打角

被控對象與被控量

整個方向控制系統的被控對象是小車的轉向機構，也就是舵機和左右驅動輪，而被控量就是小車的前進角度。

反饋對象與反饋量

在方向控制系統中，反饋對象是攝像頭和電磁模塊，而對應的反饋量是電感值和前瞻中心值。