車載時鐘同步can_tsync實現原理

CAN時鐘同步來源，AUTOSAR cp的規范，AUTOSAR定義的基于CAN總線時間同步的CanTSyn模塊處理CAN總線上的時間信息分發，它以廣播的形式將時間信息從master節點(TM) 傳輸到各slave節點(TS)，還可通過時間網關（TW）將時間同步到其他子網，以解決因各ECU節點的硬件時鐘信號偏差、CAN總線傳輸延時如協議仲裁以及各ECU節點內的軟件處理等原因導致的時間延遲。網絡拓撲如下：

can_tsync實現原理

有了上述基礎之后，我們會理解到can timesync實現起來也不會太難，在autosar cp的框架下，所有的時間都是從StdmM(Synchronized Time-Base Manager)獲取的。所以，我們可以如下偽代碼：

C                  
// can time master                  
TimeRaw_t t0r;                  
StbM_GetCurrentTimeRaw(&t0r);                  
CanTsync_SetT0r(t0r);                  
CanIf_Transmit(sync_message);                  
CanTsync_TxComfirmation()                  
{                  
    TimeRaw_t t1r;                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t1r);                  
    uint32_t t4r = CanTsync_GetT4r(t0r, t1r);                  
    CanTsync_SetT4r(t4r);                  
    CanIf_Transmit(fup_message)                  
}

C                  
// can time slave                  
TimeRaw_t t2r, t3r, t4r, t0r;                  
CanSync_RxIndication(sync_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t2r);                  
    t0r = CanTsync_GetT0r(sync_msg);                  
}                  
CanSync_RxIndication(fup_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t3r);                  
    t4r = CanTsync_GetT0r(fup_msg);                  
    TimeRaw_t real_time = CanTsync_CalcuTimeOffset(t0r, t2r, t3r, t4r);                  
    StbM_SetGlobalTime(real_time);                  
}

can tsync來源于autosar cp，所以上述實現風格也是仿照autosar cp的風格。StbM是整個cp的時間基礎管理，負責抽象底層不同的時間同步協議，為上層提供統一的時間戳接口以及當前的時間同步狀態的接口。整體框架如下：