一、概述
先楫的CANFD外設,有兩個(gè)CANFD的IP,其中HPM6700系列,HPM6400系列、HPM6300系列使用的是CAN,包括了經(jīng)典CAN和CANFD。而HPM6200系列則使用的MCAN系列,同樣也包括了經(jīng)典CAN和CANFD。兩個(gè)CANFD有所差異,hpm_sdk也分為了兩個(gè)驅動(dòng)文件,但基本的操作接口保持一致。
本文闡述HPM6700系列,HPM6400系列、HPM6300系列的CAN,這里就統稱(chēng)為CAN。MCAN部分后續文章闡述。
先楫的CAN外設功能比較豐富,比如涉及到各種CAN模式、CAN錯誤警告提示、時(shí)間戳等等??梢钥纯词謨訡AN特征描述。
本文主要介紹CAN的基礎配置(引腳時(shí)鐘初始化,波特率設置,正常模式下的收發(fā)流程),其他的功能可參考hpm_sdk,后續根據需要也會(huì )進(jìn)行文章闡述。
本文以hpm_sdk的操作接口A(yíng)PI為例子,進(jìn)而介紹CAN的相關(guān)知識。
關(guān)于更多的CAN/CANFD知識可以訪(fǎng)問(wèn)CIA官網(wǎng),spec文檔可以參考ISO11898-1-2015。本文部分闡述都是基于CIA和ISO的描述參考。
二、實(shí)現流程
hpm_sdk中,關(guān)于can的例子在samples/drivers/can。使用的板子為hpm6750evk2.
(一)引腳初始化和功能時(shí)鐘初始化
對于CAN的引腳初始化,極其簡(jiǎn)單,只需要把引腳復用為CAN功能即可。參考hpm6750evk2的board中的CAN初始化。參考board_init_can API
對于CAN功能時(shí)鐘的開(kāi)啟,在hpm6750手冊中,默認時(shí)鐘由時(shí)鐘源PLL1_CLK1F五分頻得到,PLL1_CLK1為400M,那么CAN的功能時(shí)鐘就為80M.
同樣sdk當中也做了相關(guān)時(shí)鐘初始化,參考board_init_can_clock API
(二)波特率設置
對于CAN差分信號,這里不做闡述,本文統稱(chēng)的高低電平均為邏輯0和1。
跟uart一樣,都是需要每個(gè)位的的時(shí)間確定,保持雙方采樣的準確。在CAN的概念中,有一個(gè)比較重要的次,BitTime(CAN位時(shí)間),這個(gè)決定一個(gè)bit傳輸需要的時(shí)間,這也決定了波特率。比如一個(gè)位傳輸200ns,那么1S就可以傳輸100000000(ns)/200(ns) = 5000000bit,也就是5Mbps波特率。
在先楫官方HPM6700_HPM6400_UM手冊當中,對于CAN位時(shí)間有這么一段描述。
可以看到,一個(gè)位時(shí)序還包括了Sync_seg、Prop_Seg、Phase_Seg1, Phase_Seg2。Sample point指的是采樣點(diǎn),也就是這段電平保持時(shí)間中的采樣位置點(diǎn),比如200ns的位時(shí)間,采樣點(diǎn)80%,那么就是在160ns中采樣決定他是0或者是1。
在ISO11898-1:2015中,文檔也說(shuō)明了這部分參數的定義。
這里比較重要的是Sync_Seg,這部分的位時(shí)間指的是同步段,用來(lái)同步CAN總線(xiàn)的節點(diǎn),若檢測到的跳變沿被包含在此段的范圍內,那么時(shí)序就是同步的,采樣點(diǎn)sample_point采樣到的電平就是該位的電平。上述可知道,該段的時(shí)間固定為1TQ,其他段時(shí)間均是相位的緩沖段,補償邊沿階段的誤差,保證位電平的穩定和重新同步。具體可看ISO文檔解釋。
如果兩個(gè)節點(diǎn)位時(shí)間不同(各個(gè)位段時(shí)間不同),也就如果波特率不一樣或者差別到一定程度(CAN的波特率有一定的范圍,只要能保證采樣點(diǎn)的位置大致相同),那么采樣到的數據也有可能不一樣。所以對于位時(shí)間的各個(gè)段的參數需要保持一致,以便通信同步一致。
如果兩個(gè)節點(diǎn)位時(shí)間相同,CAN控制器會(huì )自身保持同步,同步的方式有兩種:硬同步和重新同步。
這兩種方式都必須遵守以下規則:
(1)、一位時(shí)間內(兩個(gè)采樣點(diǎn)之間)只允許一次同步。檢測到邊沿后,應禁用同步,直到下一次在采樣點(diǎn)檢測到的總線(xiàn)狀態(tài)為隱性。
(2)、僅當在前一個(gè)采樣點(diǎn)檢測到的總線(xiàn)狀態(tài)(前一個(gè)讀總線(xiàn)狀態(tài))為隱性時(shí),邊沿才應引起同步
(3)、當節點(diǎn)處于總線(xiàn)集成狀態(tài)時(shí),在幀間間隔期間(除了間歇的第一位),以及在 CANFD 幀內,應在邊緣上執行硬同步。也就是在SOF上開(kāi)始硬同步,其他bit都在重新同步。
(4)、滿(mǎn)足規則 1 和 2 的所有其他隱性到顯性邊緣均應用于重新同步,但有一個(gè)例外:傳輸 CANFD 幀的節點(diǎn)在傳輸該幀的數據階段時(shí)不應同步,而采取重新同步。
這里截取了ISO文檔說(shuō)明:
1、硬件同步
在以上規則中,我們可以通過(guò)檢測SOF幀起始,SOF幀的開(kāi)始就是在CAN總線(xiàn)空閑下(連續11個(gè)位的隱形電平,也就是邏輯1),一旦有顯性電平出現,那就是有SOF幀開(kāi)始,根據上述規則1和2,可以直接使用的是硬同步。硬同步會(huì )強制把位時(shí)間拉至邊沿,保持同步。這個(gè)階段不受同步跳轉寬度SJW限制。
ISO文檔同樣也有說(shuō)明:
比如:以下波形,當檢測到SOF時(shí)候,CAN控制器需要滿(mǎn)足ISO標準,執行硬同步。
2、重新同步
如果在仲裁段相當比較長(cháng)的時(shí)間內,比如ID段,連續的傳輸會(huì )帶來(lái)相位的左右偏移,這時(shí)候就需要重新同步了。這時(shí)候就需要SJW,對seg1和seg2適當進(jìn)行延長(cháng)或縮短一定的TQ。
這看起來(lái)有點(diǎn)難理解,那么還是以時(shí)序圖來(lái)說(shuō)明,以相位超前超后例子。
相位超前,CAN控制器會(huì )根據sjw同步跳轉寬度進(jìn)行加入對應的TQ,使之sync_seg段能同步到下一個(gè)邊沿。
相位超后,CAN控制器會(huì )根據sjw同步跳轉寬度進(jìn)行減少對應的TQ,使之sync_seg段能同步到下一個(gè)邊沿。
在上面的闡述中,采樣點(diǎn)的取值范圍尤為重要,對于同步上也是比較關(guān)鍵的參數,在ISO中并無(wú)此建議值,但是在hpm_sdk中有提及,建議是75%到87.5%。
從上面講了一大堆,其實(shí)上面所闡述的一些同步均由CAN控制器實(shí)現,但是為了方便理解軟件開(kāi)發(fā),是有必要了解。
CAN的位時(shí)序涉及到CAN時(shí)基、sync_seq、sjw、seg1和seg2。在先楫當中也有涉及到這些寄存器,分為仲裁段(標稱(chēng)位)和數據段位。需要注意的是:
先楫的CAN的seq1包括了位時(shí)序的sync_seg+prog_seg+phase_seq1。
先楫的CAN的seq2是位時(shí)序的phase_seq2。
根據ISO規定,sjw不計入到位時(shí)序中。
3、hpm_sdk的波特率設置API
sdk的CAN驅動(dòng)的波特率設置,寫(xiě)的比較貼心,提供了兩種方式來(lái)設置。一種是直接代入實(shí)際的波特率,第二種是自己寫(xiě)入位時(shí)序參數。根據use_lowlevel_timing_setting這個(gè)變量來(lái)決定哪種方式。
如果需要使能CANFD,則需要開(kāi)啟enable_canfd,超過(guò)1M的數據段波特率,建議開(kāi)啟enable_tdc。
這些參數的成員說(shuō)明可以查看SDK的can_config_t結構體,這里不做闡述。
對于直接代入實(shí)際的波特率的方式,sdk使用ISO文檔建議的位時(shí)序參數,適合通用的場(chǎng)合。
SDK中,根據波特率轉換成對應的位時(shí)序參數。API接口是can_set_bit_timing。里面調用了can_calculate_bit_timing這個(gè)API得出位時(shí)序參數帶入到CAN的對應寄存器中,完成波特率的設置。
can_calculate_bit_timing根據波特率和CAN時(shí)鐘先算出TQ和分頻系數相乘值num_tq_mul_prescaler,然后依次代入分頻系數直到算出tq和分頻系數等于num_tq_mul_prescaler,得出一個(gè)位時(shí)序的TQ數量,再根據采樣點(diǎn)范圍算出SEQ1和SEQ2,但會(huì )再匹配ISO建議的位時(shí)序參數的對應最小和最大值,保證在此范圍內。否則返回錯誤。
需要注意的是:
先楫的這個(gè)CAN外設的CANFD支持非ISO標準和ISO標準,也就是enable_can_fd_iso_mode,sdk默認是使用ISO標準,需要使用can_get_default_config這個(gè)API初始化參數。否則可能就是非ISO標準。
非ISO標準和ISO標準,對于經(jīng)典CAN不受影響,但是CANFD會(huì )報CRC錯誤。
(三)收發(fā)數據流程
對于CAN幀結構,這里不做闡述。調用ISO文檔的截圖理解:
上述提到,對于接收來(lái)說(shuō),有16個(gè)FIFO;對于發(fā)送來(lái)說(shuō),有8個(gè)副發(fā)送緩沖器。這樣對于收發(fā)來(lái)說(shuō)是相當足夠的。
在sdk當中,收發(fā)都提供了非阻塞和阻塞接口,分別對應的后綴是_noblocking或者blocking。
接收阻塞API:can_receive_message_blocking
接收非阻塞API:can_read_received_message
建議使用非阻塞API,開(kāi)啟接收中斷以及滿(mǎn)FIFO中斷。在中斷讀取FIFO數量,最大性能提取數據,然后依次調用can_read_received_message。比如:
對于發(fā)送:
阻塞接口:can_send_message_blocking
非阻塞接口:can_send_message_nonblocking
建議使用非阻塞接口,每次調用前判斷發(fā)送緩沖器是否滿(mǎn),然后依次調用can_send_message_nonblocking塞入數據。比如:
(四)實(shí)現效果
HPM6750的四路CANFD,在500K仲裁段5M數據段的波特率下,可以幾乎跑滿(mǎn)載。
實(shí)驗平臺:hpm6750evkmini+stephen大佬開(kāi)發(fā)的CANFD適配擴展板。
三、總結
對于CAN的,本文主要闡述波特率設置、數據收發(fā)流程。其他的比如過(guò)濾器組設置、總線(xiàn)錯誤等后續再闡述。
先楫HPM_SDK對于CAN驅動(dòng),相關(guān)API接口以及結構體定義比較清晰,容易入手使用。
先楫的CANFD的收發(fā)自帶FIFO緩存器,開(kāi)發(fā)者可以根據需求使用,可以提高收發(fā)性能,達到滿(mǎn)載測試性能。
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