用于電動助力轉向（EPS）輔助功能的HARA的示例
C.1介紹
本附錄提供了用于電動助力轉向（EPS）輔助功能的HARA的示例。C3節提供HAZOP分析，以識別EPS功能的故障行為，這些行為映射到車輛級危險。一些EPS故障，由此產生的車輛水平危險以及相關的ASIL在C4節中作為示例提供。必須注意的是，本附錄并不代表轉向功能的完整HARA，而是EPS功能的一部分功能安全危險指導。
一般免責聲明
該信息性附錄包含用于選擇危險情況的示例ASIL。除非另有說明，否則這些ASIL是車輛制造商和供應商在SAE J2980發布和使用之前達成共識的結果，僅作為這些現有系統的參考。雖然提供的ASIL代表了工作組成員的共識，但必須指出的是，ASIL可以更低或更高，具體取決于車輛，功能權限和調整。
C.2項目定義：功能概念摘要
EPS功能幫助駕駛員為轉向車輪提供車輛方向控制，同時減少駕駛員駕駛車輛所需的工作量。它測量駕駛員在方向盤上的意圖，并與其他車輛輸入一起處理以提供轉向扭矩輔助。對于該分析的范圍，假設EPS系統具有機械轉向連接，這將有助于操作員在沒有電動助力轉向輔助功能的情況下操縱車輛。
C.3HAZOP分析
表C1顯示了HAZOP分析，以識別EPS輔助功能的故障行為。表C2顯示了EPS故障與車輛危險的映射。
表C1 -電動助力轉向輔助功能的HAZOP分析
|
系統功能與HAZOP 引導性詞匯 |
功能喪失 | 激活不正確（超過請求） | 意外激活（當沒有時請求） | 輸出滯留在一個值（功能失效，更新為意） | ||
| 激活不正確（超過請求） | 激活不正確（少于請求） | 激活不正確（相反激活）方向） | ||||
| 轉向輔助 | 失去轉向輔助 | 過度的轉向輔助 | 減少轉向助力 |
反向轉向輔助 （轉向方向與要求相反） |
意外的轉向輔助 | 鎖定轉向 |
表C2- EPS故障行為與車輛危險的映射
| 故障行為 | 車輛危險 |
| 失去轉向輔助 | 增加了手動操作以引導 |
| 減少轉向助力 | |
| 過度的轉向輔助 | 意外的車輛橫向運動/意外的偏航 |
| 反向轉向輔助 | |
| 意外的轉向輔助 | |
| 鎖定轉向 | 車輛橫向運動控制損失 |
C.4HARA
表C3示出了用于EPS輔助功能的HARA的一些示例。本附錄中提供的示例HARA包含與轉向輔助功能相關的車輛運動控制危險樣本，這些危險與功能安全相關。
表C3-電動助力轉向輔助功能的示例HARA分析
| 危險ID | 功能 | 故障行為 | 車輛等級危險 | 假設 | 危險詳細說明 | 潛在的事故情景- 考慮最壞情況下的不幸事故 | ASIL評估 | 評論或注意事項（如適用） | ||||||
| S | 合理 | E | 合理 | C | 合理 | ASIL | ||||||||
| 轉向危險＃1 | 轉向輔助 | 意外的轉向輔助 | 意外的車輛橫向運動/意外的偏航 | 沒有 | 當沒有駕駛員要求時，轉向系統意外地提供扭矩致動。 | 在駕駛員能夠控制情況之前，車輛離開預定路徑/車道并與迎面而來的交通或鄰近交通或路邊物體碰撞的可能性。如果轉向產生意外的橫擺力矩，可能會導致失去對車輛的控制。 | 3 | 公路速度車輛碰撞或與物體碰撞 | 4 | 每天接觸城市道路，高速公路，高速公路 | 3 | 大多數司機無法控制情況 | D | 這種危險適用于轉向扭矩或角度控制功能。根據車輛和校準以及控制干擾的大小，ASIL可以更低。 |
| 反向轉向輔助 | 轉向系統在與駕駛員要求相反的方向上提供扭矩致動。 | |||||||||||||
| 轉向危險＃2 | 轉向輔助 | 過度的轉向輔助 | 意外的車輛橫向運動/意外的偏航 | 沒有 | 轉向系統提供的轉向輔助不僅僅是設計意圖;轉向系統感覺比正常情況輕，但響應方向與駕駛員要求的方向相同。 | 在較高車速下的高速公路車道變換期間，增加的輔助可能導致駕駛員的轉向過沖。在駕駛員能夠控制情況之前，車輛離開預定路徑/車道并與迎面而來的交通或鄰近交通或路邊物體碰撞的可能性。 | 3 | 公路速度車輛碰撞或與物體碰撞 | 4 | 每天接觸城市道路，高速公路，高速公路 | 1 | 簡單控制 | B | 此危險僅適用于轉向輔助控制功能。根據車輛和校準以及控制干擾的大小，ASIL可以 |
| 轉向危險＃3 | 轉向輔助 | 鎖定轉向控制 | 車輛橫向運動控制的意外損失 | 轉向系統中的電阻 |
轉向系統被電鎖定或卡在特定位置，并且在車輛移動時不響應駕駛員請求。 故障可防止手動轉向 車輛。 |
車輛在轉向系統和車輪的最后位置繼續運動。 司機無法轉彎或轉向車輛。 在駕駛員能夠控制情況之前，車輛離開預定路徑/車道并與迎面而來的交通或鄰近交通或路邊物體碰撞的可能性。 |
3 | 公路速度車輛碰撞或與物體碰撞 | 4 | 每天接觸城市道路，高速公路，高速公路 | 3 | 大多數司機無法控制情況 | D | 這種危險適用于轉向扭矩或角度控制功能。 |
| ASIL確定突然失去輔助取決于車輛的設計和配置。以下是嚴重性，暴露和可控性分類的一些指導原則： | ||||||||||||||
|
嚴重程度可以基于 - 車輛碰撞速度 - 車輛/路邊物體/行人的潛在碰撞 -SAE J2980附錄B嚴重性表B1 |
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| 轉向危險＃4 | 轉向輔助 | 失去轉向輔助 | 增加了手動操作以引導 |
有一個機械轉向連接; 轉向系統符合ECE R79 規; |
當車輛移動時，突然失去轉向輔助。 根據車輛和轉向系統的順應性，可能需要增加駕駛員手動轉向力。 |
當車輛以更高的速度行駛時，只需要一小部分轉向輔助來轉動車輛。在低速時，一些駕駛員可能會在需要時及時足夠地駕駛。 在交通中可能與車輛或行人發生碰撞。 |
車輛依賴 |
暴露率可以基于 - 在特定車速范圍內在不同橫向加速度下所花費的持續時間 - 暴露于威脅的可能性 失去輔助期間的可控性可取決于與轉向系統設計和車輛特性相關的多個因素 - 可控性等重要措施是方向盤輪緣力* *基于ECE R79（全功能EPS系統的值）和MIL-STD-1472，建議將150 N作為C1上限的指標 |
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其他考慮因素 目前的轉向失誤輔助行為和現場轉向系統的歷史被接受。 現場輔助行為和歷史記錄的丟失可用作未來系統的基線設計標準 轉向系統在全球范圍內滿足ECE-R79是一種常見的行業慣例。在歐洲，它是強制性的。 |
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原文標題：功能安全之電動助力轉向（EPS）示例和指南
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