基于SAR成像的角雷達產品助力自動泊車

作為自動駕駛應用場景中最先被推廣和商業化落地的自動泊車功能，目前是在一些限定環境下實現了功能跑通。面對多種多樣的復雜停車場場景，系統需要不斷增強感知算法能力或尋求新的傳感器技術，來提升對周圍環境感知和對障礙物探測的精準度。

傳統的車載毫米波雷達主要用于高速/城市行車場景下的障礙物檢測，而目前，行易道科技基于車載SAR毫米波雷達成像技術，為提升高階自動泊車能力提供了更優的選擇方案，即在傳統毫米波雷達硬件基礎上，通過SAR算法研發實現低成本高分辨率的SAR成像效果，從而實現車輛周圍環境建模、SLAM建圖及輔助定位、Freespace檢測、車位檢測及障礙物檢測等功能。

行易道SAR角雷達波束圖

此解決方案的提出和實現，行易道ASSAR300產品的面市，并非朝夕間，而是緣于公司始終聚焦于技術的創新探究，同時得益于行易道產品商業化落地經驗的積淀和助力。截至目前，行易道車載79GHz SAR成像雷達技術在全球范圍內處于領先水平，行易道也是全球少數具有車載SAR成像技術的公司，在國內領先實現成型產品。

自2016年開始，行易道首次開發出第一款車載79GHz SAR雷達；2018年，實現車載實時SAR成像；2019年實現實時SLAM，在世界新能源汽車大會上獲評“全球新能源汽車前沿技術”；2020年發表2篇IEEE會議論文（The IEEE 11th Sensor Array and Multichannel Signal Processing Workshop (SAM) ；IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility ），2022年獲得4項算法發明專利。

ASSAR300產品在技術方案上，基于FMCW+SAR（調頻連續波+合成孔徑雷達）技術，3T4R實現SRR（ADAS功能），1T1R實現SAR成像（增強高階APA功能）。通過SAR成像，可以及時處理復雜的交通狀況，在SAR成像輔助實現高階APA泊車功能上獨具優勢。

行易道SAR成像實測圖

基于SAR成像實現車輛周圍環境建模、SLAM建圖及輔助定位，作為基于攝像頭的SLAM建圖 及定位能力的補充，將有力增強整車地圖元素的豐富度和定位的準確度；

基于SAR成像實現FreeSpace檢測，作為環視相機的異構冗余，與環視FreeSpace進行融合，不僅可以提高FreeSpace的探測距離，還可以提高FreeSpace邊緣檢測精度，將極大的提升泊車可行駛區域的安全性；

基于SAR成像實現車輛側前方/側后方近距及中距障礙物檢測，以及SAR成像對障礙物測高功能的實現，對于低矮障礙物（路沿、地鎖、阻車器、臺階等）的檢測可以對障礙物進行精細化分類，與環視障礙物檢測結果和超聲波障礙物檢測結果進行融合，進一步提升泊車安全性和舒適性；

基于SAR成像可識別空間車位，并推算空間車位幾何形狀，增強空間車位檢測的準確性：SAR雷達可與攝像頭融合，識別可?？靠瞻孜恢?，基于視覺對車位檢測的結果，與SAR成像推算的車位幾何進行融合；

基于SAR成像對高階APA能力的增強，可以將泊車場景擴展到住宅小區、道路靠邊停車、空曠停車場等。

此外， ASSAR300產品在性能方面極具市場競爭力：

基于傳統角雷達產品，實現SAR成像的角雷達產品的無感升級；同時借助于算法優勢，SAR成像效果適應更低車速（>0km/h），成像實時性更高（<20Hz），實現0.06°的水平角分辨率。

環境感知能力更精準：可以檢測目標的尺寸形狀，全面感知周圍環境細節，精確描繪周邊障礙物的邊緣輪廓，可以識別凹陷或松散的路肩、泊車路徑附近較小的物體。隨著行易道公司車載SAR技術的深入應用，ASSAR300產品將會被挖掘出更多的高階泊車場景，和行車場景。

行易道公司于2023年實現了成像毫米波雷達產品突破，基于FMCW體制的4D成像雷達產品ALRR300，實現密集點云輸出，預計10月量產，目前已經開始給國內外客戶送測；基于SAR成像技術的的產品ASSAR300，是滿足行泊一體智能駕駛方案的傳感器，目前客戶積極踴躍，對于毫米波雷達產品的新應用充滿期待。 行易道厚積薄發，在車載毫米波雷達技術領域擁有多年積累，隨著成像雷達時代的來臨，行易道憑借優秀的產品，在市場上定會大放光彩！?





審核編輯：劉清