KUKA C4/C58.6以上系統的工具/基坐標管理窗口

工具/基坐標管理窗口 - “概覽”區域

“概覽”區域中顯示所有現有的 TOOL、BASE 和外部運動系統，分別在一個單獨的選項卡中。

這里以工具選項卡為例對“概覽”區域進行說明。其他選項卡的結構類似。

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工具/基坐標管理窗口 - “測量”區域

測量方法概覽

XYZ 4 點法

XYZ 3 點法?

XYZ 參照法

XYZ

ABC 世界

ABC 2 點法

3 點

這里以 XYZ 4 點法法為例對“測量”區域進行說明。

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表格顯示不同參考系所使用的方法以及相應的測量對象。

XYZ 3 點法法

針對下列類型的運動系統測量工具：

? 四軸碼垛機器人

? 激活了碼垛模式的五軸碼垛機器人

? 未來更多的運動系統，尤其是大多數四軸運動系統

如果使用相應的運動系統，則控制器會提供 XYZ 3 點法法。此時 XYZ 4 點法無法使用。

? 在選擇方法后，必須用數字輸入 TCP 與法蘭平面的距離。

根據運動系統類型不同，它是 X 值或 Z 值。這一點在輸入時并不重要，距離才是關鍵。

? 然后將待測量工具的 TCP 以 3 種不同姿態移動到一個參考點。參考點可以任意選擇。默認情況下，各種姿態之間的距離必須分別至少為 15度。

控制器由此計算出 TCP 的其余值。根據運動系統類型不同，它們是 X和 Y 或 Y 和 Z。

XYZ 參照法法

? 測量某個工具的 X、Y、Z

采用 XYZ 參考法時，首先使用已知的工具移向一個參考點，然后使用待測工具移向參考點。機器人控制器比較法蘭位置，并計算出新工具的 TCP。

XYZ 法

? 測量固定工具的 X、Y、Z

用戶將固定工具的 TCP 告知機器人控制器。為此將已測量的工具移動到TCP。

ABC 世界法

? 測量工具的作業方向

? 測量固定工具的作業方向

通常，在只需要確定作業方向，而其他軸方向不相關時，使用 ABC 世界法。

此方法有兩種方式：

? 5D：只確定作業方向。作業方向默認為 X 軸。其他軸的姿態由系統確定，不受用戶影響。

系統總是以相同方式確定其他軸的姿態。因此，如果以后必須再次測量工具，比如在發生碰撞后，重新確定作業方向就夠了。無需考慮作業方向的旋轉。

? 6D：原則上，用 6D 方式可以確定所有軸方向，而不僅僅是作業方向。但是，這不能達到與 ABC 2 點法法相同的精度。因此，在要確定所有軸方向時通常使用 ABC 2 點法。

工具：

用戶將 TOOL 坐標系的軸與 WORLD 坐標系的軸平行對齊。機器人控制器由此得知 TOOL 坐標系的姿態。

固定工具：

用戶將已測量工具的 FLANGE 坐標系與新坐標系平行對齊。機器人控制器由此得知固定工具的坐標系姿態。

ABC 2 點法法

? 測量一個工具的 A、B、C

? 測量一個固定工具的 A、B、C

在要確定所有軸方向而非僅作業方向時，使用該方法。

通過移動到以下點，機器人控制器得知 TOOL 坐標系的軸：

1. 原點

2. 負作業方向上的點（默認：X 軸）

3. XY 平面上 Y 值為正的點

3 點法

測量一個基座的 X、Y、Z、A、B、C

審核編輯：黃飛