新手入門超聲自平衡小車最佳方案

　　1、項目概述

　　在網上看到各種制作自平衡小車的帖子，也跟著做了起來。因為第一次做，心里沒底，也就沒有投入過多的資金，一切按照最小配置進行，所以選擇“TT馬達”，俗稱“香蕉電機”的小車底盤。

　　在等快遞送貨期間，才看到各種說用“香蕉電機”做自平衡小車的問題，最大的問題就是電機啟動對傳感器和單片機的干擾問題，還有就是平衡的穩定性不好等問題。在我以Arduino + MPU6050 + L298N為核心做完后，閑得沒事干，就想做一款成本低，易上手，最小配置和最基本功能的自平衡小車，其目的就是給那些沒有什么經驗的剛入行的新手們提供一個入門的解決方案。所以這個項目的目標有以下幾點：

　　a、成本低；

　　b、目標功能明確，就是實現小車的自平衡；

　　c、系統穩定可靠；

　　d、調試、操作方便簡單。

　　2、項目方案

　　基于上述目標，本方案采用超聲波測距模塊作為小車平衡狀態的檢測，免去了對加速度、陀螺儀傳感器的理解和復雜處理算法。小車的平衡控制仍然采用網絡上流行的Arduino開源硬件，再加上電機驅動模塊 L298N，電機仍然采用TT馬達（香蕉電機）。

　　該方案為了降低成本，采用電位器調整設定小車的平衡參數，不使用藍牙無線模塊或有線串口在線調整參數。

　　用超聲波測距的方式實現的自平衡小車，網絡上有人提出這種方案無法在坡度變化的斜坡上保持平衡，這種說法經過我的實踐，是有解決方案的，這個問題我將在后面進行闡述。

　　平衡控制的算法還是采用平衡車中經典的PD算法。