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慶幸的是，GNU所倡導的自由軟件給開(kāi)發(fā)者帶來(lái)了福音。1984 年，旨在開(kāi)發(fā)一個(gè)類(lèi)似 Unix 的，并且是完全免費的完整操作系統和配套工具：GNU 系統（發(fā)音為“guh-NEW”）。GNU的操作系統和開(kāi)發(fā)工具都是免費的，遵循GNU 通用公共許可證 （GPL）協(xié)議，任何人都可以從網(wǎng)上獲取全部的源代碼。關(guān)于GNU和公共許可證協(xié)議的詳細資料，讀者可參看GNU網(wǎng)站的中文介紹：http://www.gnu.org/home.cn.html。
除了大家熟知的Linux操作系統外，GNU的軟件還包括編譯器（gcc，g++）、二進(jìn)制轉換工具（objdump，objcopy）、調試工具（gdb，gdbserver，kgdb）和基于不同硬件平臺的開(kāi)發(fā)庫。GNU開(kāi)發(fā)工具的主要缺點(diǎn)是采用命令行方式，用戶(hù)掌握和使用比較困難，不如基于 Windows系統的開(kāi)發(fā)工具好用。但是，GNU工具的復雜性是由于它更貼近編譯器和操作系統的底層，并提供了更大的靈活性。一旦學(xué)習和掌握了相關(guān)工具，也就了解了系統設計的基礎知識，為今后的開(kāi)發(fā)工作打下基礎。GNU的開(kāi)發(fā)工具都是免費的，遵循GPL協(xié)議，任何人都可以從網(wǎng)上獲取。筆者參與了一個(gè)基于 ARM平臺的嵌入式Linux系統開(kāi)發(fā)，采用的是摩托羅拉龍珠系列的MC928MX1。從測試代碼、引導程序、嵌入式Linux移植、應用程序、圖形界面都可以用GNU工具進(jìn)行開(kāi)發(fā)，不需要在開(kāi)發(fā)工具上做額外的投入。本文所介紹的開(kāi)發(fā)方法同樣適用于其它公司的基于A(yíng)RM的產(chǎn)品。
1 硬件平臺
MC928MX1（以下簡(jiǎn)稱(chēng)MX1）是摩托羅拉公司基于A(yíng)RM核心的第一款MCU，主要面向高端嵌入式應用。內部采用ARM920T內核，并集成了SDRAM/Flash、LCD、USB、藍牙（bluetooth）、多媒體閃存卡（MMC）、CMOS攝像頭等控制器。關(guān)于MX1的詳細資料，感興趣的讀者可以參考http://www.motorola.com.cn /semiconductors/。作為應用開(kāi)發(fā)的最小系統必須包括RAM（程序運行空間）、Flash（存放目標代碼）和串行接口（用于調試和下載程序）。MX1提供了6個(gè)片選端（CS0“CS5），內置了SDRAM控制器，數據寬度32位。在筆者的系統中采用了2片8M%26;#215;16位的 SDRAM和2片4M%26;#215;16位的同步Flash存儲器，分別接入數據線(xiàn)的低16位和高16位，如圖1所示。
圖1中SDRAM接片選端CS2，Flash接片選端CS3，其余為SDRAM/Flash的控制信號。最小系統還包括至少1個(gè)串行接口，可以采用 MX1內置的UART控制器。
2 自舉模式
目前，許多嵌入式處理器都提供了自舉模式（Bootstrap），供用戶(hù)寫(xiě)入引導代碼。自舉模式利用了固化在芯片內部的一段引導程序，當處理器復位時(shí)，如果在特定引腳上加信號，則處理器將在復位后執行固化ROM中的程序。例如，MX1提供了4條復位引腳，復位時(shí)引腳不同的電平組合可以從不同的片選端啟動(dòng)系統。自舉ROM中的程序完成串口的初始化，然后等待用戶(hù)從串口寫(xiě)入用戶(hù)代碼。自舉模式所能接受的是一種專(zhuān)門(mén)格式的文本文件，包括數據和要寫(xiě)入/讀出的地址。關(guān)于自舉模式的代碼格式，可參考相關(guān)芯片的手冊。在摩托羅拉的網(wǎng)站還提供了許多小工具，幫助開(kāi)發(fā)者將其它格式的文件轉換成為自舉模式格式。通過(guò)自舉模式下載的通常是一段和上位機軟件（如超級終端）通信的程序，完成接收數據并寫(xiě)入Flash的操作。寫(xiě)入的數據可以是用戶(hù)自己的應用程序、數據或者操作系統的內核。通過(guò)自舉模式下載的引導程序同樣可以用GNU工具開(kāi)發(fā)。
3 GNU的編譯器和開(kāi)發(fā)工具
GNU提供的編譯工具包括匯編器as、C編譯器gcc、C++編譯器g++、連接器ld和二進(jìn)制轉換工具objcopy?；贏(yíng)RM平臺的工具分別為 arm-linux-as、arm-linux-gcc、arm-linux-g++、arm -linux-ld 和arm-linux-objcopy。GNU的所有開(kāi)發(fā)工具都可以從www.gnu.org上下載，基于A(yíng)RM的工具可以從 www.uclinux.org獲得。GNU的編譯器功能非常強大，共有上百個(gè)操作選項，這也是這類(lèi)工具讓初學(xué)者頭痛的原因。不過(guò)，實(shí)際開(kāi)發(fā)中只需要用到有限的幾個(gè)，大部分可以采用缺省選項。GNU工具的開(kāi)發(fā)流程如下：編寫(xiě)C、C++語(yǔ)言或匯編源程序，用gcc或g++生成目標文件，編寫(xiě)連接腳本文件，用連接器生成最終目標文件（elf格式），用二進(jìn)制轉換工具生成可下載的二進(jìn)制代碼。GNU工具都運行在Linux下，開(kāi)發(fā)者需要1臺運行Linux的PC 作為上位機。由于篇幅所限，不能完整地介紹整個(gè)嵌入式操作系統的開(kāi)發(fā)過(guò)程，將以第二節中提到的通過(guò)自舉模式下載的引導程序為例，說(shuō)明開(kāi)發(fā)的過(guò)程。對于像 Linux這樣的大系統，基本的開(kāi)發(fā)流程是一樣的。
引導程序將通過(guò)自舉模式下載到MX1的片內RAM，從地址0x00300000開(kāi)始并執行。完成串口和SDRAM的初始化后，引導程序將等待接收應用程序或操作系統內核，將接收到的數據放在SDRAM中。數據接收完畢后，引導程序將SDRAM中的數據寫(xiě)入Flash，下一次就可以從Flash中直接引導系統了。由于操作系統的內核比較大，如Linux有1 MB以上，下載過(guò)程必須考慮糾錯。因此，接收部分采用Xmode協(xié)議，可以用Windows下超級終端的Xmode發(fā)送方式發(fā)送文件。
（1）編寫(xiě)C、C++語(yǔ)言或匯編源程序
通常匯編源程序用于系統最基本的初始化，如初始化堆棧指針、設置頁(yè)表、操作ARM的協(xié)處理器等。初始化完成后就可以跳轉到C代碼執行。需要注意的是，GNU的匯編器遵循AT%26;amp;T的匯編語(yǔ)法，讀者可以從GNU的站點(diǎn)（www.gnu.org）上下載有關(guān)規范。匯編程序的缺省入口是 start標號，用戶(hù)也可以在連接腳本文件中用ENTRY標志指明其它入口點(diǎn)（見(jiàn)下文關(guān)于連接腳本的說(shuō)明）。
?。?）用gcc或g++生成目標文件
如果應用程序包括多個(gè)文件，就需要進(jìn)行分別編譯，最后用連接器連接起來(lái)。如筆者的引導程序包括3個(gè)文件：init.s（匯編代碼、初始化硬件） xmrecever.c（通信模塊，采用Xmode協(xié)議）和flash.c（Flash擦寫(xiě)模塊）。 分別用如下命令生成目標文件： arm-linux-gcc-c-O2-o init.o init.s arm-linux-gcc-c-O2-o xmrecever.o xmrecever.c arm-linux-gcc-c-O2-o flash.o flash.c 其中-c命令表示只生成目標代碼，不進(jìn)行連接;-o 命令指明目標文件的名稱(chēng);-O2表示采用二級優(yōu)化，采用優(yōu)化后可使生成的代碼更短，運行速度更快。如果項目包含很多文件，則需要編寫(xiě)makefile文件。關(guān)于makefile的內容，請感興趣的讀者參考相關(guān)資料。
?。?）編寫(xiě)連接腳本文件
gcc等編譯器內置有缺省的連接腳本。如果采用缺省腳本，則生成的目標代碼需要操作系統才能加載運行。為了能在嵌入式系統上直接運行，需要編寫(xiě)自己的連接腳本文件。編寫(xiě)連接腳本，首先要對目標文件的格式有一定了解。GNU編譯器生成的目標文件缺省為elf格式。elf文件由若干段（section）組成，如不特殊指明，由C源程序生成的目標代碼中包含如下段：.text（正文段）包含程序的指令代碼;.data（數據段）包含固定的數據，如常量、字符串;.bss（未初始化數據段）包含未初始化的變量、數組等。C++源程序生成的目標代碼中還包括.fini（析構函數代碼）和.init（構造函數代碼）等。有關(guān)elf文件格式，讀者可自行參考相關(guān)資料。連接器的任務(wù)就是將多個(gè)目標文件的.text、.data和.bss等段連接在一起，而連接腳本文件是告訴連接器從什么地址開(kāi)始放置這些段。例如筆者的引導程序連接文件link.lds為： ENTRY（begin） SECTION { 。=0x00300000; .text ： { *（.text） } .data： { *（.data） } .bss： { *（.bss） } }
其中，ENTRY（begin）指明程序的入口點(diǎn)為begin標號;。=0x00300000指明目標代碼的起始地址為0x00300000，這一段地址為MX1的片內RAM;.text ： { *（.text） }表示從0x00300000開(kāi)始放置所有目標文件的代碼段，隨后的.data： { *（.data） }表示數據段從代碼段的末尾開(kāi)始，再后是.bss段。
?。?）用連接器生成最終目標文件
有了連接腳本文件，如下命令可生成最終的目標文件： arm-linux-ld-nostadlib-o bootstrap.elf-T link.lds init.o xmrecever.o flash.o 其中，ostadlib表示不連接系統的運行庫，而是直接從begin入口;-o指明目標文件的名稱(chēng);-T指明采用的連接腳本文件;最后是需要連接的目標文件列表。
?。?）生成二進(jìn)制代碼
連接生成的elf文件還不能直接下載執行，通過(guò)objcopy工具可生成最終的二進(jìn)制文件： arm-linux-objcopy-O binary bootstrap.elf bootstrap.bin 其中-Obinary指定生成為二進(jìn)制格式文件。Objcopy還可以生成S格式的文件，只需將參數換成-O srec。如果想將生成的目標代碼反匯編，還可以用objdump工具： arm-linux-objdump-D bootstrap.elf 至此，所生成的目標文件就可以直接寫(xiě)入Flash中運行了。如果要通過(guò)自舉模式下載，還需要轉換為自舉模式的文件格式，相關(guān)轉換工具可以在摩托羅拉的網(wǎng)站上找到。
掌握了GNU工具后，開(kāi)發(fā)者就可以開(kāi)發(fā)或移植C或C++代碼的程序。用戶(hù)可以不需要操作系統，直接開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單應用程序。但對于更復雜的應用來(lái)說(shuō)，操作系統必不可少。目前流行的源代碼公開(kāi)的操作系統如Linux、μC/OS都可以用GNU工具編譯。ARM的Linux已有很多成熟的版本，可以支持 ARM720、ARM920、 ARM1020等多種處理器，讀者可從www.uclinux.org或www.armdevzone.com上獲取最新信息。Linux移植過(guò)程中和處理器相關(guān)的代碼都放在arch/arm目錄下。對于內核，用戶(hù)需要做的是設定自己系統的內存映像，RAM起始地址，I/O地址空間和虛擬I/O地址空間，參看arch/arm/mach-integrator/arch.c文件。除了內核外，用戶(hù)還需要為自己的系統編制各種各樣的驅動(dòng)程序。
4 調試工具
Linux下的GNU調試工具主要是gdb、gdbserver和kgdb。其中g(shù)db和gdbserver可完成對目標板上Linux下應用程序的遠程調試。gdbserver是一個(gè)很小的應用程序，運行于目標板上，可監控被調試進(jìn)程的運行，并通過(guò)串口與上位機上的gdb通信。開(kāi)發(fā)者可以通過(guò)上位機的gdb輸入命令，控制目標板上進(jìn)程的運行，查看內存和寄存器的內容。gdb5.1.1以后的版本加入了對ARM處理器的支持，在初始化時(shí)加入-target==arm參數可直接生成基于A(yíng)RM平臺的gdbserver。gdb工具可以從ftp://ftp.gnu.org/pub/gnu /gdb/上下載。
對于Linux內核的調試，可以采用kgdb工具，同樣需要通過(guò)串口與上位機上的gdb通信，對目標板的Linux內核進(jìn)行調試。由于篇幅所限，感興趣的讀者可以從http://oss.sgi.com/projects/kgdb/上了解具體的使用方法。
結束語(yǔ)
本文以一個(gè)具體的實(shí)例為例，對GNU工具中的常用功能作了介紹。其實(shí)GNU工具的功能還遠不止這些，更進(jìn)一步的操作有：針對不同處理器，不同算法的軟件優(yōu)化、高效的內嵌匯編、大型項目管理功能等。相信GNU能成為越來(lái)越多開(kāi)發(fā)人員的選擇。
工商網(wǎng)監
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