采用樹莓派與L298N制作遙控小車全攻略

本文主要描述使用樹莓派和L298N制作一個簡單的遙控小車，遙控器使用簡單的WEB來實現。

準備工作

樹莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型，即2B）

8G以上TF卡 樹莓派上可用和不可用的SD卡列表

四驅小車底（含電機，注：本文中的小車底盤佩戴的是高扭矩直流電機）

母對母、公對母、公對公（可不用）杜邦線

L298N雙HD橋電機驅動板

無線網卡（最好支持AP的）

充電電池組（7V以上的，鎳氫或者18650充電電池皆可）

系統安裝沒什么說的，系統燒到SD就可以了，我使用的Raspbian，這貨是基于Debian的，配置命令習慣幾乎和ubuntu/debian一樣，接上網線開機進入系統配置。

換上中科大的源，再apt-get update一次；

為root用戶設置密碼；

配置無線網卡有兩中方案，編輯/etc/network/interface，網上教程蠻多的：

自動連接到路由器，家里有無線路由器，小車在WIFI覆蓋的地方；

樹莓派上搭建WIFI熱點，信號更好，可以在小區里面開，順便勾搭妹子，哦哦哦，不對，應該是淘氣小孩。唯一需要注意的是網卡芯片。

底盤組裝

拼裝沒啥難度，亞克力板上的牛皮紙沾得簡直是喪心病狂，馬蛋，廢了好一會兒功夫才撕干凈（⊙﹏⊙）b；

馬達那貨就比較坑了，沒有帶線是裸機的，手中也恰巧沒有電烙鐵，當時我就懵逼啦。好吧，手中還有多余的公對公杜邦線，拔掉其中一頭的接頭，打火機燒一下（小時候學會的神技），拔掉一部分把銅線擰緊。最后銅線穿過馬達接口的小洞里面，再擰緊。哎丫，沒有膠帶，最后用透明膠湊合湊合，綁緊。 repeat 4次。

線路連接

+12V接口

＋5V～＋35V， 如需要板內取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V

電機

OUT1、OUT2 為電機A輸出；OUT3、OUT4為電機B輸出

IO接口

ENA和ENA分別為A、B電機的使能端，一開始ENA和ENB各自的上下兩個針腳是用跳線帽連接起來的，拔掉就可以接線了。 IN1-IN4 為IO控制輸入。

弄明白L298N之后，連接就方便多了，

OUT1 OUT2 連接小車左側前后兩個電機（并聯），之前電機接出來的杜邦線公頭直接往接口里面塞（好羞羞），擰緊螺絲；同理，OUT3 OUT4 連接小車右側前后兩個電機；

便宜的鎳氫電池組電源正負極分別連接12V、GND，電池組的接頭是JST母頭，比較好連接；

5V和GND連接到樹莓派上的5V和GND用于供電。

ENA、ENB、IN1-IN4連接到樹莓派I/O端口上。

接好之后是這樣子：

攝像頭模塊

攝像頭是好幾年前臺式機用的攝像頭，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，畫面是花的，等到畫面調正常之后，畫面卻如放幻燈片一樣。我勒個去！攝像頭連接到裝了openwrt的wndr3800路由器上流暢的沒朋友，在樹莓派上調來調去卻怎么也不行，認命了，放棄放棄，沒有攝像頭也能當遙控車開。下面是演示展示：

小車遙控器

終于到了編程部分，為了簡單，使用python的RPI.GPIO模塊來操作I/O，不過我發現功能蠻少的，沒找到調速的API，文檔在這里，代碼如下，輪子的參數視接的I/O口而定。

最后用Flask模塊實現Web，這需要在樹莓派裝Flask模塊，在安裝的時候發現樹莓派的python環境是不完整的。代碼僅供參考。