外國牛人造超聲波避障自我充電智能機器人（圖文）

電子發燒友網訊：Fijibot是一個自制的，自我充電的photovore機器人，我用了一個1.5L的Fiji水瓶、Arduino Uno開發板、從Radio Shack得到的6V太陽能開發板和其他零件、從Adafruit得到的Arduino Proto Shield 原型擴展板和其他雜七雜八的東西，還有從RC car 得到的車輪和操舵裝置。



我決定使用Fiji的水瓶來做我這個機器人的主體骨架是因為Fiji Water是一間很有環境保護意識的公司，同時Fijibot透過電池板對其電池就行充電。再者，我認為這個圓口平盤矩形的形狀加上可以看通透的特性會讓這個機器人看起來很酷。


我用Arduino Ubo開發板來造這個機器人是因為對這個小工程來說，它是一個很棒的微控制器。利用C語言進行編程讓我感到很輕松。同時，我當地的Radio Shack有很多Arduino 開發板和擴展板以供選擇。



在Fiji水瓶的狹窄空間里面進行布置的事情，我希望我可以輕易地將Arduino開發板上如傳感器、伺服電機等所有器件輕易的連接上。所以我從Adafruit購買了一個Proto Shield原型開發板、插針分離引腳和6“的接口跳線。我把這些插針接到proto shield上，同時用跳線接上需要連接的地方。




Fijibot的主要任務就是去尋找“食物”，它的“食物”就試試尋找陽光，通過背上的太陽能板為自己充電。我用了四個裝在LED座的左右前上的光敏電阻去幫助它去尋找房間里最猛陽光的位置。主程序比較這四個電阻的數值，將其指向光線最猛烈的地方。一旦它找到了最適合的地點。，它會停下來，享受陽光大餐。



在尋找陽光充電的時候，Fijibot通過Ping傳感器利用超聲波來避免碰上任何物體。主程序總是反饋一定范圍內的障礙物信息，這個范圍大概是30英寸。如果發現物品，Fijibot將會停下來，通過一個標準的平衡視差伺服系統左右探測，以確定一條暢通無阻的線路。如果前、左、右都有障礙物，它會退后半秒，然后再從新尋找路線。



Fijibot包含了四個伺服電機，一個為每個后輪服務，一個旋轉其“頭部”（也就是Ping傳感器），一個去移動前軸向左或向右去轉彎，我從一個便宜的RC car取到了這些輪子和前端轉彎裝置。在處理前端裝置的時候我碰到了很大麻煩，我需要添加一些拉簧去保證它能走出一個相對直的路線。



為了使這四個伺服器和Arduino能夠運行，我用兩個單獨的電源，Arduin工作電壓為9V，四個伺服器和Ping傳感器是利用4-AA電池組供電，并連到一個6v的的太陽能板來提供內電路供電。由于太陽能板和電磁組緊密連接，同時我在充電電路里用了一個肖特基二極管。我利用一個DPST開關來操作電源，這樣的話我可以可以完全關閉它。但仍然會留下太陽能電池板連接到4-AA電池組。通過這個方式，就算沒用使用的情況下，它也可以轉換電池。


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