深入探索KUKA KRL中的數組應用

數組的聲明

程序中數組的聲明：

數據類型名稱 1 [Dimension1 <, ..., Dimension3> ] <, ...,NameN?[DimensionN1 <,..., DimensionN3>] >

數據列表中數組的聲明：

數據類型名稱 1 [Dimension1 <, ..., Dimension3> ] <, ...,?NameN [DimensionN1 <,..., DimensionN3>] >

為了用同時初始化聲明數組或數據列表中的常數數組：

? 不允許在一個行中進行聲明和初始化。但是，必須直接在帶聲明的行上進行初始化。在此之間不允許有行，也不允許空行。

? 如果要初始化一個數組的多個元素，則必須按照數組下標升序 （從右側的數組下標開始）指定元素。

? 如果 CHAR 類型數組的所有數組元素都擁有相同的字符串，則不必單獨初始化每個數組元素。忽略右側的數組下標。（對于一維數組下標，不寫下標。）

聲明數據列表中的數組，同時初始化：

數據類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

聲明數據列表中的常數數組，同時初始化：

DECL CONST 數據類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

帶有預定義數據類型的聲明。也可以刪去關鍵詞 DECL。

DECL INT X

DECL INT X1, X2

DECL REAL ARRAY_A[7], ARRAY_B[5], A

通過同時初始化聲明數組 （只在數據列表中可行）。

INT A[7]

A[1]=27

A[2]=313

A[6]=11

CHAR TEXT1[80]

TEXT1[]="message"

CHAR TEXT2[2,80]

TEXT2[1,]="first message"

TEXT2[2,]="second message"

FOR Counter = Start TO End

Statement

ENDFOR

DEF INIT_OUTPUTS ( )

DECL INT COUNTER

INI

FOR COUNTER=1 TO 10

;Set output 1-10 to FALSE

$OUT[counter]=FALSE

ENDFOR

...

END

DEF INIT_OUTPUTS ( )

DECL INT COUNTER

INI

FOR COUNTER=1 TO 10

;Set output 1-10 to FALSE

$OUT[counter]=FALSE

ENDFOR

...

END

DEF MAIN_PROGRAM( )

DECL INT MEAS_VALUE [2,4]

DECL INT ROW,COLUMN

INI

; --- Pre-assignment of an array ---

FOR ROW = 1 TO 2

FOR COLUMN = 1 TO 4

MEAS_VALUE [ROW,COLUMN] = 0

ENDFOR

...

END

DEF MAIN_PROGRAM( )

DECL INT MEAS_VALUE [2,4]

DECL INT ROW,COLUMN

INI

; --- Pre-assignment of an array ---

FOR ROW = 1 TO 2

FOR COLUMN = 1 TO 4

MEAS_VALUE [ROW,COLUMN] = 0

ENDFOR

...

END

BOOL MATRIX [3, 3, 3]

DEF MAIN_PROGRAM( )

BOOL MATRIX [3,3,3]

INT ROW, COLUMN, LEVEL

INI

FOR LEVEL = 1 TO 3

FOR COLUMN = 1 TO 3

FOR ROW = 1 TO 3

MATRIX [ROW, COLUMN, LEVEL] = FALSE

ENDFOR

ENDFOR

...

END

DEF MAIN_PROGRAM( )

BOOL MATRIX [3,3,3]

INT ROW, COLUMN, LEVEL

INI

FOR LEVEL = 1 TO 3

FOR COLUMN = 1 TO 3

FOR ROW = 1 TO 3

MATRIX [ROW, COLUMN, LEVEL] = FALSE

ENDFOR

ENDFOR

...

END

在聲明簡單數據類型時，也可以省略關鍵字“DECL”。

審核編輯：黃飛