SLAMWARE ROS SDK的基礎架構、部署方法和應用示例介紹

ROS作為機器人行業應用最廣泛的基礎架構之一，是很多用戶開發機器人應用的首選框架，如果要在基于ROS開發的系統中集成思嵐科技的機器人底盤或者SLAMKit建圖定位解決方案，有什么最便捷的方法呢？ROS SDK就是為此而生。本文將為您介紹ROS SDK的基礎架構、部署方法和應用示例。

ROS SDK通過內部SDK連接機器人或SLAMKit軟件，并作為一個獨立的ROS節點運行。ROS SDK可發布標準的激光雷達、定位、地圖、傳感器數據等消息，同時訂閱設置機器人位姿、開始/暫停建圖、重定位、移動等控制命令。整體架構如下圖所示：

在本次Slamware ROS SDK 入門引導教程中，你將：

掌握如何下載和安裝相應版本的ROS SDK包

了解如何部署和開發SLAMWARE ROS SDK

了解相關的topic功能列表

開發環境需求

基于Ubuntu 16.04操作系統，并裝有ROS軟件包。

硬件需求

為使用ROS SDK，您需要一臺基于Slamware的移動機器人，開啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節點啟動后將嘗試連接該機器人。

下載和安裝SDK

由于ROS和Ubuntu系統有較強的耦合性，且不同版本之間會存在兼容性問題，因此我們推薦用戶根據下表安裝對應的版本。

我們提供的ROS SDK支持ROS1和ROS2，支持aarch64和x86_64雙平臺，以及不同的GCC版本，如下所示：

* 相關版本可至思嵐官網下載

Slamware ROS SDK包含了您開發過程中可能會用到的資源、代碼，其目錄結構組織如下：

部署和示例

以x86_64平臺的Ubuntu20.04系統為例，將下載到的slamware_ros_sdk_linux-x86_64-gcc9.tar.gz解壓后的目錄結構如下:

1、編譯

進入slamware_ros_sdk_linux_x86_64_gcc9目錄，并執行cakin_make(ROS2則是colcon build)即可

2、配置工作空間系統環境

source devel/setup.bash

3、啟動節點

若移動機器人處于AP模式，連接機器人WIFI，啟動節點。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

通過rviz查看機器人位姿、地圖和激光觀測。

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

節點說明

功能列表

相關topic列表如下：

審核編輯：劉清