CAN 使用
1. CAN 簡介
CAN (controller Area Network):控制器局域網絡總線,是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。
- 目前世界上絕大多數汽車制造廠商都采用CAN總線來實現汽車內部控制系統之間的數據通信。
- RK3568/RK3588的CAN驅動文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
- 在ArmSoM-Sige7中,CAN集成在40PIN中,可供用戶復用為CAN相關引腳。
2. 原理圖
CAN在40PIN中的位置: CAN_TX對應40PIN中的第35編號,CAN_RX對應40PIN中的第12編號
3. 硬件連接
CAN模塊之間接線:CAN_TX接CAN_TX,CAN_RX接CAN_RX。
4. 內核配置
- rockchip_linux_defconfig配置:
CONFIG_CAN=y
CONFIG_CAN_DEV=y
CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y
CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y
- 內核配置:
cd kernel
make ARCH=arm64 menuconfig
make savedefconfig
- 選擇:Networking support ---> CAN bus subsystem support ( )--->CAN Device Drivers( ) ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)
5. DTS 節點配置
5.1 主要參數:
5.2 芯片級公共配置
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi
can0: can@fea50000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = < 0x0 0xfea50000 0x0 0x1000 >;
interrupts = < GIC_SPI 341 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
clocks = < &cru CLK_CAN0 >, < &cru PCLK_CAN0 >;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = < &cru SRST_CAN0 >, < &cru SRST_P_CAN0 >;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = < &can0m0_pins >;
tx-fifo-depth = < 1 >;
rx-fifo-depth = < 6 >;
status = "disabled";
};
can1: can@fea60000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = < 0x0 0xfea60000 0x0 0x1000 >;
interrupts = < GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
clocks = < &cru CLK_CAN1 >, < &cru PCLK_CAN1 >;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = < &cru SRST_CAN1 >, < &cru SRST_P_CAN1 >;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = < &can1m0_pins >;
tx-fifo-depth = < 1 >;
rx-fifo-depth = < 6 >;
status = "disabled";
};
can2: can@fea70000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = < 0x0 0xfea70000 0x0 0x1000 >;
interrupts = < GIC_SPI 343 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
clocks = < &cru CLK_CAN2 >, < &cru PCLK_CAN2 >;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = < &cru SRST_CAN2 >, < &cru SRST_P_CAN2 >;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = < &can2m0_pins >;
tx-fifo-depth = < 1 >;
rx-fifo-depth = < 6 >;
status = "disabled";
};
- compatible = “rockchip,can-1.0” ,rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅動。
- compatible = “rockchip,can-2.0” ,rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅動。
- assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率,如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M,信號更穩定。高于3M比特率的,時鐘設置200M就可以。
- pinctrl配置:根據實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。
5.3 板級配置
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts
/* can1 */
&can1 {
status = "okay";
assigned-clocks = < &cru CLK_CAN1 >;
assigned-clock-rates = < 200000000 >;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = < &can1m1_pins >; #根據原理圖進行配置
};
- 由于系統根據上述dts節點創建的CAN設備只有一個,而第一個創建的設備為CAN0
6. CAN通信測試
- 查詢當前?絡設備:
ifconfig -a
- CAN啟動
ip link set can0 down //關閉CAN
ip link set can0 type can bitrate 500000 #設置?特率500KHz
ip -details -statistics link show can0 #打印can0信息
ip link set can0 up //啟動CAN
- CAN發送
cansend can0 123#DEADBEEF #發送(標準幀,數據幀,ID:123,date:DEADBEEF)
cansend can0 123#R #發送(標準幀,遠程幀,ID:123)
cansend can0 00000123#12345678 #發送(擴展幀,數據幀,ID:00000123,date:DEADBEEF)
cansend can0 00000123#R #發送(擴展幀,遠程幀,ID:00000123)
- CAN接收
candump can0 //candump can0
審核編輯 黃宇
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