通信模型的多對多通信、異步通信和消息接口是什么

多對多通信

大家再仔細想下這些可以訂閱的東西，是不是并不是唯一的，我們每個人可以訂閱很多公眾號、報紙、雜志，這些公眾號、報紙、雜志也可以被很多人訂閱。沒錯，ROS里的話題也是一樣，發布者和訂閱者的數量并不是唯一的，可以稱之為是多對多的通信模型。

因為話題是多對多的模型，發布控制指令的搖桿可以有一個，也可以有2個、3個，訂閱控制指令的機器人可以有1個，也可以有2個、3個。

大家可以想象一下這個畫面，似乎還是挺魔性的，如果存在多個發送指令的節點，建議大家要注意區分優先級，不然機器人可能不知道該聽誰的了。

異步通信

話題通信還有一個特性，那就是異步，這個詞可能有同學是第一次聽說？所謂異步，只要是指發布者發出數據后，并不知道訂閱者什么時候可以收到。

類似古月居公眾號發布一篇文章，你什么時候閱讀的，古月居根本不知道，報社發出一份報紙，你什么時候收到，報社也是不知道的。這就叫做異步。

異步的特性也讓話題更適合用于一些周期發布的數據，比如傳感器的數據，運動控制的指令等等，如果某些邏輯性較強的指令，比如修改某一個參數，用話題傳輸就不太合適了。

消息接口

最后，既然是數據傳輸，發布者和訂閱者就得統一數據的描述格式，不能一個說英文，一個理解成了中文。在ROS中，話題通信數據的描述格式稱之為消息，對應編程語言中數據結構的概念。

比如這里的一個圖像數據，就會包含圖像的長寬像素值、每個像素的RGB等等，在ROS中都有標準定義。

消息是ROS中的一種接口定義方式，與編程語言無關，我們也可以通過.msg后綴的文件自行定義，有了這樣的接口，各種節點就像積木塊一樣，通過各種各樣的接口進行拼接，組成復雜的機器人系統。