如何創建機器人模型

完整機器人模型
所有的link和joint標簽完成了對機器人每個部分的描述和組合，全都放在一個robot標簽中，就形成了完整的機器人模型。

所以大家在看某一個URDF模型時，先不著急看每一塊代碼的細節，先來找link和joint，看下這個機器人是由哪些部分組成的，了解完全局之后，再看細節。

創建機器人模型

好啦，講了這么多，還是要看一個完整的示例。

我們以這款移動機器人模型為例，一起看下它的URDF建模過程。

功能包結構

機器人的模型放置在learning_urdf功能包中，功能包中包含的文件夾如下：

• urdf：存放機器人模型的URDF或xacro文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相關啟動文件
• rviz：保存rviz的配置文件

模型可視化效果

我們先來看下這個模型的效果，嘗試逆向分下一下機器人的結構。

$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py

很快就可以看到Rviz中顯示的機器人模型啦，大家可以使用鼠標拖拽觀察。

從可視化的效果來看，這個機器人由五個link和4個joint組成。

查看URDF模型結構

我們分析的對不對呢，可以在模型文件的路徑下，使用urdf_to_graphviz這個小工具來分析下。

$ urdf_to_graphviz mbot_base.urdf  # 在模型文件夾下運行

運行成功后會產生一個pdf文件，打開之后就可以看到URDF模型分析的結果啦，是不是和我們的猜測完全相同呢！