類型 | 型號 | 封裝 | 數量 |
電阻 | 10R | 0603*4 | 1 |
100R | 0805 | 1 | |
1K | 0603*4 | 7 | |
1K | 0805 | 3 | |
5.1K | 0805 | 13 | |
1M | 0805 | 1 | |
電容 | 12P | 0805 | 2 |
22P | 0805 | 2 | |
4.7UF | 1206 | 2 | |
16V1000UF | 電解 | 1 | |
LED | LED綠色 | 0805 | 25 |
LED紅色 | 0805 | 1 | |
LED黃色 | 0805 | 1 | |
二極管 | 1N4148 | 玻璃管 | 2 |
1N5822 | 貼片 | 1 | |
晶振 | 32.768K | 2*6 | 1 |
8.000MHz | 49SMD | 1 | |
芯片 | 1117-3.3 | SOT223 | 1 |
IR21364S | SOP-28 | 1 | |
SWM190RBT6-50 | LQFP64 | 1 | |
其它 | 5.1K電位器 | 3362P | 2 |
控制器采用的是一顆國產M0芯片-SWM190RBT6-50,封裝是LQFP64。電路包含AC轉DC電路,直流電機是高壓310V,然后通過SC1117DG轉成低壓15V,再由MP1482變成3.3V。電機的柵極驅動芯片是IR21364S來控制WVU三路之間的通斷,上下臂是通過IGBT,RGS10B60KD1/D2PACK來開關。除此之外還包含一些光耦,LED的常用的電子元器件。
本方案缺失PCB源文件,但是不影響配套程序的相關閱讀及學習,本方案的主要用于學習觀測器,鎖相環,PID算法,SVPWM無感FOC算法以及五段式與七段式調制。
軟件方案
軟件方案包含了工程文件,無需自己再搭建工程。用的IDE是MDK,小編給大家編譯了一下,沒有錯誤可以直接運行。包含龍伯格電機觀測器,無感FOC算法,PID調節代碼,整套報錯信息,順逆風啟動算法,雖然是基于國產M0的代碼,但是代碼本身耦合性做的很好,完全可以移植到別的MCU平臺上面去,同時也是非常適合對電機算法感興趣的小伙伴認真閱讀一番。以下貼一段龍伯格觀測器的代碼出來:
/******************************************************************************* * Function Name : Speed_PI * Description : It implements the PLL PI regulator. * Input : (B-emf alpha)*sin(theta),(B-emf beta)*cos(theta). * Output : None. * Return : Motor speed (dpp, digit-per-pwm). *******************************************************************************/ s16 Speed_PI(s16 hAlfa_Sin, s16 hBeta_Cos) { s32 wSpeed_PI_error, wOutput; s32 wSpeed_PI_proportional_term, wSpeed_PI_integral_term; wSpeed_PI_error = hBeta_Cos - hAlfa_Sin; #if 1 //???? if(wSpeed_PI_error > 50) wSpeed_PI_error = 50; else if(wSpeed_PI_error < -50) wSpeed_PI_error = -50; #endif wSpeed_PI_proportional_term = hSpeed_P_Gain * wSpeed_PI_error; // !!!p wSpeed_PI_integral_term = hSpeed_I_Gain * wSpeed_PI_error; // !!!i if ( (wSpeed_PI_integral_sum >= 0) && (wSpeed_PI_integral_term >= 0) && (Max_Speed_Out == FALSE) ) { if ((s32)(wSpeed_PI_integral_sum + wSpeed_PI_integral_term) < 0) { wSpeed_PI_integral_sum = S32_MAX; } else { wSpeed_PI_integral_sum += wSpeed_PI_integral_term; //integral } } else if ( (wSpeed_PI_integral_sum <= 0) && (wSpeed_PI_integral_term <= 0) && (Min_Speed_Out == FALSE) ) { if((s32)(wSpeed_PI_integral_sum + wSpeed_PI_integral_term) > 0) { wSpeed_PI_integral_sum = -S32_MAX; } else { wSpeed_PI_integral_sum += wSpeed_PI_integral_term; //integral } } else { wSpeed_PI_integral_sum += wSpeed_PI_integral_term; //integral } wOutput = (wSpeed_PI_proportional_term >> 14) + (wSpeed_PI_integral_sum >> 18); if (wOutput > wMotorMaxSpeed_dpp) { Max_Speed_Out = TRUE; wOutput = wMotorMaxSpeed_dpp; } else if (wOutput < (-wMotorMaxSpeed_dpp)) { Min_Speed_Out = TRUE; wOutput = -wMotorMaxSpeed_dpp; } else { Max_Speed_Out = FALSE; Min_Speed_Out = FALSE; } return ((s16)wOutput); }
審核編輯:湯梓紅
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