背景說明

最近調試一款機器人產品，用到了之前的伺服電機FOC控制，實現了幾個電機串聯，用來實現機器人手臂控制，現在做機器人的很多，覺得這套方案可以幫助更多的人，快速搭建控制系統，實現關節手臂的控制，以及路徑規劃，而不用被串聯、調參、電機驅動所束縛。所以把這套方案單獨拿出來，希望可以幫助大家。

因為我這邊努力實現***全覆蓋（很難，坑太多了），所以就把原來STM32上跑的程序全部移植在國產的MCU AT32F403當中，一看這個名稱大家也都明白，這個芯片跟STM32也是有淵源的。電源芯片我也用了國產的芯片，說實話，吃了不少虧，但想想幫著***廠家盡一份微薄之力，也就釋然了。寶貝淘寶店里面有上，也希望更多的開發者都支持***！開發不易也希望大家多多支持筆者！

在用戶調試過程中，筆者會指導和提供開發者級別的技術支持，如果改動工作不大，筆者會盡量滿足用戶的需求，并在線解決調參軟件以及代碼調試中遇到的各種各樣的坑！這一點絕對屏蔽網上各種惡意剽竊。所以價格高些，用戶多了也支持不過來，請大家理解，覺得貴的請繞道，提前謝了！

網上電機FOC控制有很多文章視頻，包括一些開發板。但是講解的也都不太好理解，程序分支也是比較多，最不能容忍的是動不動燒板子。所以我就來個簡潔明了，直接就是這款AT32F403+DRV8313實現多軸直流無刷電機BLDC的FOC控制，以及IMU以及磁編碼器調參。

嵌入式硬件

硬件主控芯片AT32F403A，240MHz主頻，但是因為功耗問題，我把主頻控制在140MHz，要跑IMU6050姿態解算的算法、電機控制、磁編碼器解算控制，以及和子板通信控制。

電機驅動還是用的DRV8313，磁編碼用的是AS5600，說實話沒找到比較滿意的替代芯片。

電源輸入采用的寬電壓輸入，9~36V，大家可以調整輸入電壓得到比較理想的電機驅動效果。好多市面上的FOC板子動不動就燒了，還是電源以及管子的導通開關沒有做好，我這個板子可以支持3A的電流，我用了這么多，調試了這么長時間還沒有燒板子燒電機的。當然，這個調試和使用習慣也有關系（筆者自己手欠欠的測量信號，導致IIC信號和輸入12V短路，一窩燒了串聯的3塊板子，心疼的不得了）。

主板和子板通過IIC鏈接，只有4根線，其他線備用。特殊場景下，走線可以穿軸，這樣更靈活。

配置使用說明

拿到板卡，和資料，先打開調參軟件，讓我們先來熟悉一下界面：

電機控制頁如下圖：

IMU控制頁如下圖：

磁編碼器控制頁如下圖：

升級頁面如下(新增功能)：

1、第一步，設置BoardID：

所有的電機默認都是主板YAW軸控制板。通過PC調參軟件進行板卡ID的設置，使板卡可以配置成為子板。

接好線路，接通12V電源，接好串口，串口接在當前的板卡，設置當前的板卡BoardID。注意，BoardID不同其他參數設置，不同串行設置。

1、第二步，校準磁編碼器：

如果是多個板卡，請串行接好板卡，主板接好串口和電源。

之后電機磁編碼器控制頁面，進行如下步驟校準磁編碼器：

1、第三步，如果有IMU，開始校準IMU，方法同第二步類似。

2、第四步，調整電機參數：

調參前請先點擊“Read Parameters”按鈕，讀出板卡中的現有參數。

電機調參包括極對數、力矩、轉速、以及電機PID調整。

每一項都是拖動滑動條，進行調參，調參完成點擊“Write Parameters”按鈕，保存參數。調參完成點擊“Write Parameters”按鈕，保存參數。調參完成點擊“Write Parameters”按鈕，保存參數。重要的事情說三遍?。?！
參數如下圖：

IMU參數：參考MPU-6050 Spec。

磁編碼器參數：參考AS5600 12-Bit Programmable Contactless Potentiometer Spec。

包裝如下圖：

審核編輯：湯梓紅