AUTOSAR中CAN信號是如何觸發COM回調的呢？

在AUTOSAR中，COM模塊提供了兩種機制來處理接收到的PDU：ComRxPduCallout和ComNotification

在CAN驅動中，回調函數通常是通過中斷或輪詢的方式觸發的。當CAN控制器接收或發送CAN數據幀時，CAN控制器會產生相應的中斷或狀態變化，在中斷服務例程（ISR）中或輪詢循環中，CAN驅動會調用相應的回調函數來處理這些CAN事件。

第一種回調，可以按照收到信號的順序觸發COM層的回調，因為收到的信號會存在fifo里，這就可以按照順序觸發。

先說結論：當Can_MainFunction_Read 處理接收到的消息時，CanIf層將調用PduR層的PduR_CanIfRxIndication 函數。然后，PduR層將該消息路由到COM層，并調用Com_RxIndication 函數。最后，當COM層處理接收到的消息時，它將觸發配置的回調函數。

為了在接收到CAN消息時觸發COM層的回調，需要遵循以下步驟：

配置CanIf層：確保在CanIf層為接收到的CAN消息配置了相應的CanIfRxPdu。這包括為其指定一個PduId，并將其與期望的CAN ID 和數據長度相關聯。

配置PduR層：在PduR層，創建一個路由從CanIf層到Com層。這可以通過在PduR中定義PduRRoutingPath并關聯CanIf的PduId 和Com層的PduId 來實現。

配置COM層：在COM層，為接收到的CAN消息定義一個接收IPDU，并指定一個回調函數。這個回調函數將在接收到新消息時被調用。通常，回調函數在接收到消息后會對其進行處理，例如將數據傳輸到應用程序。

這種回調是通過COM收到CAN的PduID，遍歷一個數組，之后根據返回的數字idx再去遍歷回調數組，根據idx來判斷要執行哪個回調，這個函數的執行是在 Com_RxIndication 里執行的。

通過davinci配置可以看出，CAN Controller中RXprocessing是polling模式，那么callout的回調觸發是在polling模式下觸發；

也就是調用的是下面這兩個函數，注意根據配置要區分Basic CAN和Full CAN；

假設，現在進來的信號是通過Basic can進來的，在Polling模式下，Basic CAN模塊是通過輪詢CAN控制器中的接收緩沖區（mailBox）來接收CAN數據幀，【也就是如果是報文如果在FilterMask里的，數據可以通過CAN傳給canif，否則，不管】

在這個過程中，當CAN控制器接收到一個CAN數據幀時，CAN控制器會將CAN數據幀存儲在FIFO Buffer中。Basic CAN模塊在輪詢CAN控制器的接收緩沖區時，會從FIFO Buffer中讀取CAN數據幀，并將CAN數據幀中的信號解析出來。解析后的信號將被傳遞到CanIf模塊中，以便上層模塊進行處理。

將接收到的CAN數據幀解析的信號傳遞到CanIf模塊；

之后將數據在傳到PDUR,之后在傳到COM。

第二種回調，ComNotification是一個接口，用于通知上層模塊有新的數據到達或數據發送完成。

在代碼中可以是通過一個TASK來循環執行 Com_MainFunctionRx 這個任務，Com_MainFunctionRx是一個COM模塊的主任務函數，用于處理接收到的數據。當Com_MainFunctionRx函數接收到數據后，可以通過調用ComNotification來觸發通知事件，通知上層應用程序進行處理。

當數據更新時，COM層會檢查所有與該數據相關聯的ComNotification，并將其標記為“待觸發”。然后，COM層會在稍后的時間點觸發已標記為“待觸發”的ComNotification，并將相關的數據對象ID作為參數傳遞給應用程序。

假設收到的是信號組，遍歷所有COM收到的信號組，如果信號組的數據完整，就觸發ComNotification的，進入到下一個處理。

當Com接收到一個PDU時，它會根據配置選擇是將PDU緩存起來還是直接調用應用程序提供的回調函數。如果選擇了緩存，那么PDU將被緩存起來，并等待應用程序調用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數時進行處理；如果選擇了直接調用回調函數，則會將PDU的數據傳遞給應用程序提供的回調函數進行處理。

Com_CacheOrCallRxDeferredCbkFctPtr，用于緩存或調用接收到PDU時的回調函數。

當Com接收到一個PDU時，它會根據配置選擇是將PDU緩存起來還是直接調用應用程序提供的回調函數。如果選擇了緩存，那么回調函數的索引將被緩存起來，并等待應用程序調用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數時進行處理；如果選擇了直接調用回調函數，則會將PDU的數據傳遞給應用程序提供的回調函數進行處理。

對比兩種回調：

ComRxPduCallout的觸發順序可以按照接收到PDU的順序進行，因為在處理每個PDU時，COM模塊都會等待應用程序返回處理狀態，然后再繼續處理下一個PDU。因此，如果應用程序處理PDU的順序與PDU到達的順序相同，則ComRxPduCallout的回調也會按照PDU到達的順序進行。

ComNotification是一種機制，允許應用程序在數據更新事件發生時執行自定義邏輯，并不要求應用程序返回狀態值。當COM模塊檢測到數據更新事件時，它會對與更新事件相關聯的數據對象注冊的ComNotification進行回調，并將相關的數據對象ID作為參數傳遞給應用程序。ComNotification的觸發順序不能按照接收到PDU的順序進行，因為在數據更新事件發生時，COM模塊無法確定哪些數據對象會發生更新以及它們的更新順序。

舉例：

假設有兩個節點A和B，它們之間通過CAN總線進行通信。節點A向節點B發送兩個數據對象1和2。首先，節點A發送數據對象1，然后發送數據對象2，節點B按照接收到PDU的順序先接收到了數據對象1，然后接收到了數據對象2。此時，如果節點B上的應用程序使用ComRxPduCallout來處理PDU，并且在處理PDU時需要訪問其他節點發送的數據對象，那么ComRxPduCallout的回調順序將按照節點發送的順序進行。因此，節點B上的應用程序將按照1->2的順序處理PDU，并且可以在處理PDU時訪問先收到的數據對象1。

相反，如果節點B上的應用程序使用ComNotification來處理數據更新事件，并且在處理數據更新事件時需要訪問其他節點發送的數據對象，那么ComNotification不一定按照節點發送順序執行。例如，如果數據對象1和2之間存在依賴關系，并且在數據對象2更新前，數據對象1也會發生更新，那么節點2上的應用程序可能會在接收到數據對象2更新事件前先接收到數據對象1的更新事件。因此，節點B上的應用程序不能保證按照節點發送順序執行，因為更新事件的順序可能與節點發送順序不同。

ComNotification的接收對象的依存關系是通過ComSignal的更新順序來判斷的。在標準的AUTOSAR架構中，ComSignal是一個最小的數據單元，用于在不同的ECU之間傳輸數據。ComSignal可以表示為一個信號，例如車速、轉速等。ComSignal可以在ECU之間交換，也可以在ECU內部使用。每個ComSignal都可以擁有一個或多個ComSignalGroup，其中每個ComSignalGroup包含一組相關的ComSignal。這些ComSignal可以具有不同的數據類型、精度、單位和值范圍。ComSignalGroup可以在ECU之間交換，也可以在ECU內部使用。

當一個ComSignal或ComSignalGroup的值發生變化時，ComNotification會將更新事件通知給所有已注冊該ComSignal或ComSignalGroup的應用程序。應用程序可以在接收到更新事件時執行自定義邏輯。

ComNotification的接收對象的依存關系是基于ComSignal的更新順序來判斷的。如果多個ComSignal的更新順序存在依賴關系，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關系。例如，如果一個ComSignal的更新依賴于另一個ComSignal的更新，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關系。在這種情況下，應用程序需要確保在接收到依賴的ComSignal的更新事件后再處理當前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數據。

總之，ComNotification的接收對象的依存關系是基于ComSignal的更新順序來判斷的。如果多個ComSignal的更新順序存在依賴關系，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關系。應用程序需要確保在接收到依賴的ComSignal的更新事件后再處理當前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數據。

審核編輯：劉清