德晟CAN舵機統一升級軟件使用說明

使用前請務必確保有can分析儀CANalyst-II，如圖所示：

并確保安裝相關應用軟件，可以正常使用can分析儀。

當電腦上連接多個can分析儀時，CAN舵機統一升級軟件只會連接第一臺接入的can分析儀。

所有操作均需要在can盒子連接，并打開的前提下進行！

連接can分析儀后，點擊【啟動CAN盒子】按鈕，如圖所示：

一個can分析儀提供兩個CAN端口，請在CAN端口號這里選擇舵機實際連接的端口號。并點擊連接CAN端口，如圖所示：

軟件提供4個功能：

一、升級舵機程序，升級舵機程序僅供連接單臺舵機時使用，多臺舵機連接情況下不支持。具體操作如下：

1. 先點擊【載入升級文件】載入相應的舵機軟件升級包。
2. 確保舵機can數據線接上can分析儀，并將舵機斷電。
3. 點擊【開始升級】按鈕。
4. 保持舵機can數據線接上can分析儀，并將舵機通電。
5. 進度條變化開始升級，直到彈出升級完成提示窗口。
6. 若出現任何錯誤，均可點擊【停止升級】按鈕，然后重新開始第一步操作。

二、改寫舵機ID，改寫舵機ID僅供連接單臺舵機時使用，多臺舵機連接情況下不支持。具體操作如下：

1. 連接準備改寫ID的舵機。
2. 此時在當前ID欄，軟件會自動讀取到舵機的當前ID。若此處顯示【未檢測到ID】說明舵機沒有通訊到，此時將無法改寫ID。
3. 在改寫ID欄填入您期望的新ID，并點擊【重寫ID】按鈕。
4. 重寫的ID需要重啟才能生效，因此可以點擊【重啟舵機】按鈕。重啟后，當前ID欄會更新為最新ID。

三、快速測試，快速測試僅供連接單臺舵機時使用，多臺舵機連接情況下不支持。具體操作如下：

1. 連接準備測試的舵機。
2. 此時在當前ID欄，軟件會自動讀取到舵機的當前ID。若此處顯示【未檢測到ID】說明舵機沒有通訊到，此時將無法快速測試。
3. 連接對應的角度按鈕，舵機會執行到對應的角度。

四、網絡壓力監控，網絡壓力監控供一臺或多臺舵機情況下監控舵機聯網情況。

在紅色方框內，從左到右，從上到下依次有0-127個編號方框，這些編號對應舵機ID號0-127。若有N號舵機在線，則會在編號為N的方框中現在n,X,Y三個數值。其中n是舵機ID，x為1時表示舵機有心跳，0表示舵機無心跳。Y為1時表示舵機有PDO上傳，0表示無PDO上傳。方框為空表示該編號方框對應的舵機ID不在線。