基于HK32F103VET6系列MCU掃地機器人，讓智慧生活更美好

掃地機器人，顧名思義，可以掃地的機器人！掃地機器人的基礎功能就是掃地和吸塵了，掃地和吸塵是兩個不同的概念；吸塵，就是將灰塵吸干凈，這個功能很早之前，吸塵器就做的很好了！而吸塵的同時，將粘在地面的污漬掃起來，再吸進去，這功能就很棒了！這兩個功能的實現需要掃地機擁有一個強勁的電機，產生很大的吸力，同時需要一個高速運轉的滾刷配合。

生活水平的提高，讓大家對潔凈有了新的追求！在打掃好地面之后，再來拖一遍，就顯得無比干凈，徹底！干拖效果沒有濕拖好，但濕拖后又會有些水漬，濕拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的掃地機器人就已經具備了干濕分離兩用抹布，一塊抹布，兩種效果！非常不錯！

惹人喜愛的小功能——自動返回充電。因為是機器人，就需要能量供給，電池沒電了就要去充電，而搬來搬去會很麻煩?，F在的掃地機器人基本都實現了自動返回充電功能，當機器電量不足時，機器會留下一部分電去找充電座，充滿電再出來打掃！好的品牌回充的成功率達到100%。此外，現在的掃地機器人可以預約時間，每天定時打掃。好的掃地機器人還可以做到7天預約模式，每天都可以有一個不同的打掃時間，很方便。

小米掃地機器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6，負責電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

掃地機特點:

有大吸力、電控水箱、慣性導航系統、掃拖一體、懸浮吸口、斷點續掃、實時地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯動、小愛語言控制等核心特點，解決中小戶型清潔問題。

清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實力。整機2200Pa暴風般吸力，深入縫隙的高效清潔。

慣性智能導航系統，步步為營，一掃即凈。內置高精度陀螺儀，智能弓形清掃，清潔路徑更高效，房間的邊邊角角都能掃凈。

掃地機器人系統框圖

HK32F103VET6產品特點

——CPU

?ARM Cortex-M3內核

?最高時鐘頻率：120MHz

?24位System Tick定時器

?支持CPU Event信號輸入至MCU引腳，實現與板級其它SOC CPU的聯動

——工作電壓范圍

?雙電源域：主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V

——工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作電流

?運行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）

?睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

?停機(Stop)模式：30μA@3.3V

?待機（Standby）模式：2μA@3.3V

?關機（Shutdown）模式：100nA@3.3V

——存儲器

?最高527 Kbyte的Flash存儲器

?CPU主頻不高于24 MHz時，支持零等待總線周期

?具有代碼安全保護功能，可分別設置讀保護和寫保護

?支持存儲于Flash的指令和數據加密，以防止Flash內容被物理攻擊

?97 Kbyte SRAM

——時鐘

?外部HSE：4~32 MHz，典型頻率為8 MHz

?外部LSE：32.768 kHz

?片內HSI：8 MHz/56 MHz

?片內LSI：40 kHz

?PLL時鐘

?芯片管腳輸入時鐘

——DMA

?2個獨立DMA控制器：DMA1和DMA2

?DMA1提供7路通道

?DMA2提供5路通道

?支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設觸發

——安全加密:CRC計算單元

——數據通信接口

?6個USART：支持主同步 SPI和調制解調器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性

?3個高速SPI：支持 4至16個可編程比特幀和復用的 I2S接口

?2個I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機模式喚醒

——定時器

?1個高級控制定時器（TIM1/TIM8）

?5個通用定時器（TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17）

?1個基本定時器（TIM6/TIM7）

——日歷 RTC，具有鬧鐘功能，可從停機 /待機模式周期喚醒

——片內模擬電路

?3個12位的ADC：25個外部模擬信號輸入通道，支持最高1 MSPS采樣頻率的自動連續轉換和掃描轉換

?1個溫度傳感器：模擬輸出在內部連接到A/D轉換器獨立通道

——算術運算協處理器

?RM Cortex-M4內核支持的絕大部分算術指令

?實現支持32單精度浮點運算

?支持多種自定義的32位及64位算術運算

——可靠性

?通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試

來源：航順芯片