作者:上海大風(fēng)技術(shù)有限公司 余力
01大風(fēng)無(wú)人機簡(jiǎn)介
大風(fēng)無(wú)人機是上海大風(fēng)技術(shù)有限公司自主研發(fā)的橋梁巡檢無(wú)人機,旨在為客戶(hù)提供:
一站式的無(wú)人機橋檢解決方案,克服無(wú) GPS 信號時(shí)的無(wú)人機定位精度問(wèn)題
高分辨率且準確的橋梁與城市建模
目前大風(fēng)無(wú)人機已為多位客戶(hù)提供高分辨率模型,包括橋梁、建筑物、道路等,為無(wú)人機在工業(yè)細分領(lǐng)域的應用提供優(yōu)質(zhì)方案。
02雙目視覺(jué)與 IMU 融合 SLAM 技術(shù)簡(jiǎn)介
工業(yè)建模對于精度有著(zhù)高要求,這意味著(zhù)無(wú)人機的 SLAM 算法要提供可靠的實(shí)時(shí)位姿估計。ORB-SLAM3 是目前融合雙目視覺(jué)與 IMU 的優(yōu)秀算法,其前端是針對實(shí)時(shí)性?xún)?yōu)化的 ORB 描述子與關(guān)鍵幀的提取算法,后端是局部地圖的維護、閉環(huán)矯正與全局地圖的更新。在 TUM 數據集測試中,其最高精度可達 1cm。我司基于該框架研發(fā)算法,實(shí)現雙目視覺(jué)與 IMU 數據的融合,精準計算位移距離并給出可靠的實(shí)時(shí)位姿,使得無(wú)人機在無(wú) GPS 的情況下進(jìn)行實(shí)時(shí)定位成為可能,并能被應用于各種無(wú) GPS 場(chǎng)景下的自主飛行與建模。
ORB-SLAM3 在上一代的基礎上優(yōu)化了以下方面:
融合視覺(jué)信息和 IMU 數據,提高了位姿估計的穩定性與精度
對閉環(huán)檢測增加了關(guān)鍵幀時(shí)序連續性要求,保證了閉環(huán)的精度
設置了活躍與非活躍地圖,支持多地圖的建立與融合
圖 . SLAM 算法框架圖
大風(fēng)無(wú)人機使用英特爾 CPU 作為機載算力核心,是因為 x86 + Linux 的軟件生態(tài)非常強大,支持多種市場(chǎng)上已有的軟件和硬件組件,易于快速構建軟件系統,提升開(kāi)發(fā)效率,同時(shí)還有強大的可擴展性和可維護性。
本文將介紹在英特爾 CPU 下運行 SLAM 算法的結果。
04SLAM 算法運行平臺
機載電腦硬件:英特爾開(kāi)發(fā)套件愛(ài)克斯開(kāi)發(fā)板 AIxBoard
機載電腦系統:Ubuntu20.04.1
傳感器:RealSense D435i
05SLAM 算法運行結果
在無(wú)人機巡檢建模中,SLAM 算法需要提供可靠的位姿估計以知曉機體的位移和在地圖中的位置,這需要跟蹤線(xiàn)程盡可能快地處理傳感器數據,即消息幀的處理頻率要盡可能高。在本次測試中,我們在 AIxBoard 上運行了 SLAM 算法,在雙目相機以約 30 Hz 的頻率拍攝的情況下,追蹤線(xiàn)程的平均處理速度能達到 29.69 Hz,說(shuō)明可以程序可以穩定地處理所有到來(lái)的雙目圖像。
06總結與展望
我們在 AIxBoard 下使用雙目視覺(jué)與 IMU 融合的 SLAM 算法,使無(wú)人機具備輸出可靠位姿并準確移動(dòng)規定距離的能力,為后續建立高分辨率與高精度模型提供可靠數據。
未來(lái),大風(fēng)無(wú)人機將支持更高性能的英特爾 CPU,實(shí)現在無(wú) GPS 信號的場(chǎng)景中自主執行任務(wù)的目標。
公司簡(jiǎn)介
上海大風(fēng)技術(shù)有限公司成立于 2019 年。致力于成為領(lǐng)先的無(wú)人機智能應用專(zhuān)家,專(zhuān)注于無(wú)人機在全新領(lǐng)域的探索與創(chuàng )新。
憑借自主研發(fā)的軟硬件產(chǎn)品,為交通、物流、電力、建筑、應急、消防等行業(yè)提供革命性的整體解決方案。成立至今已取得各種發(fā)明專(zhuān)利、軟件著(zhù)作權 20 余項。
審核編輯:湯梓紅
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