目錄
1 電流采樣的作用
2 硬件架構
3 采樣關鍵
4 采樣方案
5 三電阻采樣
5.1 三電阻采樣點
5.2 雙電阻采樣
5.3 雙電阻采樣點
5.4 單電阻采樣
6 總結
7 附錄
1 電流采樣的作用
在FOC算法中,電流采樣在反饋環節是相當重要的一部分,無論是有感FOC,還是無感FOC,相電流是交流三相同步電機在進行坐標變換的關鍵,最終通過SVPWM實現電機轉子磁場和定子磁場的同步轉動,通常這里有三種方案,單電阻采樣,雙電阻采樣,三電阻采樣,關系到整體系統的成本,算法的復雜程度和最終運行的效果,這里需要更加項目的具體需求進行選擇。
本文參考ST的單電阻和三電阻采樣以及TI的雙電阻采樣,還有microchip的資料,結合實際中可能需要注意的地方進行總結分析。
幾種電流采樣方案的對比;
單電阻 | 低 | 復雜 |
雙電阻 | 適中 | 適中 |
三電阻 | 高 | 簡單 |
電流采樣 | 成本 | 算法 |
---|
2 硬件架構
硬件上的設計通常是采集三相電流,通過運算放大器加偏置電壓,這樣可以就可以采集正負電流,最終在MCU中處理的時候減去偏置電壓就行,以Infineon XC167CI SK Board單電阻的方案為例子,具體電路拓撲圖如下;
下面是TI C2000 的方案
AP1608410 原文鏈接運算放大器
3 采樣關鍵
采樣的關鍵是需要在三相逆變器高端關閉,低端打開的情況下進行采樣,這是整體的采樣點。因此,采樣會存在窗口時間,因為ADC轉換完成需要一定數量級的時間,也就是說,在ADC轉換完成之前,橋低端是不能關閉的,在這里,雙電阻和單電阻采樣需要考慮窗口時間的限制,而三電阻采樣則不存在窗口時間(PWM占空比接近100%),可以根據SVPWM當前所在象限,進行分類,只需要采集其中不受窗口時間限制的兩相電流,然后根據 ,進行電流的重構。
4 采樣方案
電流采樣比較關鍵的地方主要是硬件的設計和采樣點的設置,這里在后面會涉及到通過相應的觸發信號去通知ADC進行電流采樣,最后進行電流重構。
5 三電阻采樣
TI的三電阻采樣
5.1 三電阻采樣點
正如前面所提到的三電阻采樣可以避免窗口時間,如下圖所示;在不同扇區需要采樣的相電流,可以看到,共同點是避免去采樣PWM占空比接近100%的那一相電流。
可以參考一下ST的電機庫的做法,通過TIMER_CH4作為ADC采樣的觸發信號,而采樣則可以通過修改TIM_CCR4寄存器去改變采樣點,相當靈活的做法;
5.2 雙電阻采樣
雙電阻采樣無法避免窗口時間,所以需要限制最終PWM的占空比,為ADC轉換預留足夠的時間;
5.3 雙電阻采樣點
5.4 單電阻采樣
單電阻采樣需要在一個PWM周期內進行兩次采樣,下面需要在SVPWM六個扇區進行相電流的分類,這里可以對SVPWM的原理進行分析,從而了解如何對電流進行重構;單電阻的電路結構如下圖所示;
為了便于理解整個采樣的過程,為了表示逆變器的開關管的狀態,Sa表示A相的上下管,同理Sb表示B相的上下管;
這里規定:Sa = 1表示上管導通,下管斷開;Sa = 0表示下管導通,上管斷開;
Sb和Sc以此類推;
5.4.1 Sa Sb Sc:100
5.4.2 Sa Sb Sc:110
5.4.3 SVPWM的開關狀態
0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
1 | 1 | 0 | 0 | IA |
2 | 1 | 1 | 0 | -IC |
3 | 0 | 1 | 0 | IB |
4 | 0 | 1 | 1 | -IA |
5 | 0 | 0 | 1 | IC |
6 | 1 | 0 | 1 | -IB |
7 | 1 | 1 | 1 | 0 |
開關狀態 | AH | BH | CH | 電流 |
---|
因此,單電阻采樣,需要在一個PWM周期內進行兩次采樣;具體如下圖所示;
圖中的SAL,SBL,SCL分別對應整流橋的下管,因此在一個周期內分別進行了Sample 1和Sample 2這兩次采樣,對照上表可以推出;
Sample 1:采集了開關管狀態為SAL SBL SCL:101==>SAH SBH SCH:010,此時采樣電流為 ;
Sample 2:采集了開關管狀態為SAL SBL SCL:100==>SAH SBH SCH:011,此時采樣電流為 ;
原理搞清楚之后,下面要注意的地方還有兩點采樣點的確認和窗口時間的限制;
5.4.4 ST方案
6 總結
本文介紹和對比了三種電流采樣方案,簡單給出了需要注意的地方,由于本人能力有限,文中難免出現錯誤和紕漏,請大佬不吝賜教。
審核編輯:湯梓紅
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原文標題:3種FOC 電流采樣方案對比(單電阻/雙電阻/三電阻)
文章出處:【微信號:mcu168,微信公眾號:硬件攻城獅】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。
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